FreeROTS了解（三）

1、中断

（1）先优先级分组。3位作为抢占优先级，1位作为子优先级。0-7是抢占优先级的数值，0-1是子优先级的数值。

NVIC_SetPriorityGrouping(4);

（2）再编码优先级

pri0 = NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 4, 0);

（3）再设置中断任务的优先级。IRQn表示中断号，由MCU决定。pri0 值域 0~15 根据前述分组，决定哪些位是抢占优先级，哪些位是子优先级。数值越低，优先级越高

NVIC_SetPriority(IRQn,pri0);

（4）以上中断配置后，相应中断使能的情况下才能使用

NVIC_EnableIRQ(IRQn);

2、ROTS任务管理

多任务系统同一时刻只能有一个任务可以运行，只是通过调度器的决策，看起来像所有任务同时运行一样。

使用抢占式调度器。

在RTOS下，每个任务都有自己的栈空间。对于FreeRTOS来说，任务栈空间是在任务创建的时候从FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap空间中申请的。具体每个任务的栈大小是在创建FreeRTOS的任务时进行设置的。

由于等待信号量，消息队列，事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态，另外任务调用延迟函数也会处于阻塞态。

Suspended—挂起态，类似阻塞态，通过调用函数vTaskSuspend()对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数xTaskResume()才可以将这个任务从挂起态恢复。

使用如下函数即可启动FreeRTOS，vTaskStartScheduler();用于启动FreeRTOS调度器，即启动FreeRTOS的多任务执行。

使用这个函数要注意以下几个问题：
1、 空闲任务和可选的定时器任务是在调用这个函数后自动创建的。
2、正常情况下这个函数是不会返回的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的heap空间不足造成创建失败，此时需要加大FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap大小：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )

函数原型：

BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,     
                            const char * const pcName,     
                            unsigned short usStackDepth,   
                            void *pvParameters,            
                            UBaseType_t uxPriority,        
                            TaskHandle_t *pvCreatedTask    
                        );
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函数描述：
函数xTaskCreate用于实现FreeRTOS操作系统的任务创建，并且还可以自定义任务栈的大小。
u 第1个参数填创建任务的函数名。
u 第2个参数是任务名，这个参数主要是用于调试目的，调试的时候方便看是哪个任务。
u 第3个参数是任务栈大小，单位word，也就是4字节。
u 第4个参数是创建的任务函数的形参。
u 第5个参数是任务优先级。
u 第6个参数是任务句柄，用于区分不同的任务。

pxTaskCode ： 实现任务的主要功能的函数，其返回值是void 类型，参数是void * 类型
const pcName：任务名，长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN （FreeRTOSConfig.h）决定
StackDepth ： 堆栈的大小设置。实际大小是该值4倍，因为它是4字节大小。
pvParameters ：需要传递给任务的参数，
uxPriority ： 任务优先级，范围：0-configMAX_PRIORITIES（FreeRTOSConfig.h）
pxCreatedTask ：创建成功后的任务句柄保存在这个参数里面，供其他API 使用。

创建成功后，返回值为： pdPASS. 其他则为失败，可能的原因堆内存分配失败。

任务删除：
vTaskDelete();
如果用往此函数里面填的任务ID是NULL，即数值0的话，那么删除的就是当前正在执行的任务，此任务被删除后，FreeRTOS会切换到任务就绪列表里面下一个要执行的最高优先级任务。

pvPortMalloc是从configTOTAL_HEAP_SIZE中申请内存，
malloc是直接从SRAM 堆 中申请内存，是和全局变量一个地位

xSemaphoreCreateBinary();
创建信号量，返回的是一个二值信号量的指针又叫句柄说明创建成功。