运动控制_运动控制器 每次发送几个

T568B百兆以太网接法：
TX+ 橙白
TX- 橙色
RX+ 绿白
RX- 绿色
最近在学习运动控制：
Refer:
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7722633.html
1.何为运动控制：
运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。

运动控制系统发的典型构成：

开环：系统被控对象由输入端到输出端直接输出。
闭环：系统被控对象的输出(被控制量)反馈到输入端，影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。
闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈，若极性相同，则称为正反馈。
举例
开环：CPU风扇！只有供电 速度监视（而不是监控）
闭环：光驱电机控制电路 比例放大电路。。很多 无处不在
正反馈的有振荡电路 如 收音机电视机本振电路 显示器开关电源 等

1.开环系统（电机：步进电机，驱动器：脉冲分配， 电流放大）
2.半闭环系统
3.全闭环系统（驱动器：速度反馈控制，电流放大；运动控制器：运动规划，速度指令，位置反馈取自负载）

全闭环伺服系统可以消除机械传动带来的误差，而半闭环系统只能补偿部分误差，因此，半闭环伺服系统的精度比全闭环伺服系统的精度要低一些。由于采用了位置检测装置，所以全闭环系统的位置精度在其他因素确定了之后，主要取决于检测装置的分辨率和精度。

注意半闭环系统区别。驱动器如果工作在位置模式，运动控制器（运动控制卡、PLC…）就只做位置轨迹的规划（Trajectory generator），每个通信周期发送目标位置到驱动器。驱动器接收到设定位置后，与当前位置比较，并依据控制器-驱动器通信周期与驱动器位置环周期进行线性或者非线性插值，将插值作为每个位置环周期的“设定位置”。

举个例子，假设驱动器位置环周期是125us，控制器和驱动器通信周期为 2ms，当前位置为 0，目标位置为 1mm，那么接下来 16 个周期驱动器位置环的“设定位置”就依次为：0.0625mm，0.125mm， 0.1875mm， 0.25mm，……1mm. 如果没有插值，那么接下来驱动器的第 1 个周期的设定位置就是 1mm，驱动器在第 125us时，位置为 1mm，在 2-16 个周期，设定位置维持不变，相当于电机停止，直到第 2ms，接收到新的“给定位置”。由于间隔仅为 2ms，电机并不会真的停止，而是表现为顿挫感，转动不流畅，不连贯。

驱动器如果工作在速度模式，那么控制器就不仅做位置曲线的规划，还要完成位置环的调节。此时NC周期与位置环周期相等，不必插值。伺服驱动器的位置环被忽略，其速度环直接接受上层给出的“设定速度。

驱动器工作模式：
Refer：ETG.6010

不同厂家支持的模式不相同，但是基本支持CiA402标准。
PPM:
轮廓位置模式(Profile Position Mode)

CSP：
周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode) ，与轮廓位置模式(Profile Position Mode )不同，其轨迹发生器位于控制器端，而非驱动器内。在该模式下，控制器只需要周期性的下发目标位置即可（与位置插补模式的原理相类似），而且可以设置附加的速度前馈(Velocity offset)或转矩前馈(Torque offset)：

即轮廓位置模式的Trajectory Generator在驱动器内，周期同步位置模式的Trajectory Generator在控制器内，而位置模式（Position Mode）、电子手轮模式（Master Encoder Mode）、脉冲/方向模式（Step Direction Mode）则不需要轨迹生成器。
CSV:

原理图：

在周期性同步速度模式CSV 中，一共有四个对象需要添加到对象字典里（其他对象没
必要传回主站），分别为控制字、状态字、目标速度和真实位置，对应的十六进制索引分
别为0x6040、0x6041、0x60FF 和0x6064。其中控制字用来发控制命令给Cia402 状态机，
状态字反馈当前状态机状态，目标速度命令和真实位置反馈则是跑伺服位置环必须的。
PP：