4.18作业

1、总结任务调度算法之间的区别，重新实现一遍任务调度算法的代码。

1）抢占式调度：高优先级的任务可以打断低优先级的任务执行。

2）时间片轮转：相同优先级的任务有相同的时间片（1ms），当时间片被耗尽任务强制退出。

3）协作式调度：使用osDelay休眠函数完成协作式调度。

//抢占式调度
 
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
		printf("start\r\n");
		//创建任务3，任务3的优先级比默认的高
		//判断是否存在
		if(NULL == myTask03Handle)
		{
			myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03,NULL,&myTask03_attributes);
		}
		printf("end\r\n");
		osDelay(500);
  }
}
 
void StartTask03(void *argument)
{
  for(;;)
  {
	printf("StartTask03\r\n");
    osDelay(500);
  }
}

//时间片轮转
 
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
		printf("StartDefaultTask start\r\n");
		for(int i=0;i<10000000;i++)
		{
			; //模拟一段耗时
		}
		printf("end\r\n");
		osDelay(500);
  }
}
 
void StartTask02(void *argument)
{
  for(;;)
  {
	printf("StartTask02\r\n");
    osDelay(500);
  }
}

2、总结静态创建任务和动态创建任务的区别，以及动态创建任务和静态创建任务的源码分析步骤。

区别：1）动态创建不需要自己提供栈，只需要指定栈的大小即可，静态创建任务需要自己提供栈的大小以及栈的空间（数组）

           2）动态创建任务适用于随时需要创建任务和随时需要删除任务的场景，静态创建任务适用于任务数量确定的场景。

           3）动态创建任务需要消耗的资源会比较多，因为他是在程序运行的时候创建，静态创建任务消耗的资源比较少，因为他已经提前被创建。

           4）动态创建任务会更加灵活。

动态创建使用xTaskCreate函数进行创建。

静态创建使用xTaskCreateStatic函数进行创建。

3、总结任务的状态，以及任务状态之间的转换关系。

在FreeRTOS中任务有四种状态：（1）Ready：就绪态（2）Running：运行态（3）Blocked：阻塞态（4）Suspended：挂起态

1）进入就绪态：任务被创建的时候进入就绪态

2）就绪态->运行态：调度器选择已经就绪任务运行

3）运行态->阻塞态：使用休眠函数，或者是在等待信号量，互斥量等进入阻塞态

4）阻塞态->就绪态：当等待到一件事情后，进入就绪态准备运行

5）阻塞态，运行态，就绪态都可以进入挂起态。使用vTaskSuspend函数进入挂起态。使用vTaskResume将任务恢复成就绪态