matlab与KUKA机器人接口,Matlab——KUKA机器人

Matlab——KUKA机器人

Matlab——KUKA机器人

%建立KR10_R1100_sixx机器人

%       theta    d        a        alpha     offset

L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);

L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);

L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);

L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);

L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);

L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);

KR10_R1100_sixx=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','KR10 R1100 sixx');

KR10_R1100_sixx.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);

%3D图形仿真

T1=trotx(180,'deg')*transl(0.5,0,0);

T2=trotx(180,'deg')*transl(0,0.5,0);

q1=KR10_R1100_sixx.ikine(T1);

q2=KR10_R1100_sixx.ikine(T2);

%五次多项式轨迹

[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50);

KR10_R1100_sixx.plot(q);

grid on

% KR10_R1100_sixx.teach

% KR10_R1100_sixx.fkine([pi/4,pi/2,pi/8,pi/2,7*pi/6,pi/2])

%显示末端执行器轨迹

hold on

T=KR10_R1100_sixx.fkine(q);

plot3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)))

hold on

KR10_R1100_sixx.plot(q)

figure;

%显示每个关节的 角度位移,角速度,角加速度 曲线

hold on;

t=[0:0.01:4];

subplot(3,1,1);

plot(q);

xlabel( 'Time(s)');

ylabel( '角度位移(rad)');

grid on;

subplot(3,1,2);

plot(qd);

xlabel('Time(s)');

ylabel('角速度(rad/s)');

grid on;

subplot(3,1,3);

plot(qdd);

xlabel('Time(s)');

ylabel('角加速度(rad/s^2)');

grid on;

subplot(3,2,2);

i=1:6;

plot(q(:,i));

title('位置');

grid on;

subplot(3,2,4);

i=1:6;

plot(qd(:,i));

title('速度');

grid on;

subplot(3,2,6);

i=1:6;

plot(qdd(:,i));

title('加速度');

grid on;

示教： KR10_R1100_sixx.teach

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