【ROS通信机制进阶三】时间函数的使用_ros2设置运行频率

本文记录ROS中的时间函数，主要还涉及ROS中的时间函数和时间段函数

在ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器…都与时间相关。

时间函数 ros::Time

ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败
ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数

ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数  参数2:纳秒
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30
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持续时间函数 ros::Duration

ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
du.sleep();//按照指定的持续时间休眠
ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());//将持续时间换算成秒
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
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时刻和持续时间之间的运算

ROS_INFO("时间运算");
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration du1(10);
ros::Duration du2(20);
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",now.toSec());
//1.time 与 duration 运算
ros::Time after_now = now + du1;
ros::Time before_now = now - du1;
ROS_INFO("当前时刻之后:%.2f",after_now.toSec());
ROS_INFO("当前时刻之前:%.2f",before_now.toSec());
//2.duration 之间相互运算
ros::Duration du3 = du1 + du2;
ros::Duration du4 = du1 - du2;
ROS_INFO("du3 = %.2f",du3.toSec());
ROS_INFO("du4 = %.2f",du4.toSec());
//PS: time 与 time 不可以运算
// ros::Time nn = now + before_now;//异常
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运行频率

可通过运行频率设置，来设置程序的执行次数

ros::Rate rate(1);//指定频率
while (true)
{
    ROS_INFO("-----------code----------");
    rate.sleep();//休眠，休眠时间 = 1 / 频率。
}
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定时器

回调函数

void doSomeThing(const ros::TimerEvent &event){
    ROS_INFO("-------------");
    ROS_INFO("event:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}
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ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败

 // ROS 定时器
 /**
* \brief 创建一个定时器，按照指定频率调用回调函数。
*
* \param period 时间间隔
* \param callback 回调函数
* \param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
* \param autostart 如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动。
*/
 //Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,
 //                bool autostart = true) const;
 // ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing);
 ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次

 // ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,false);//需要手动启动
 // timer.start();
 ros::spin(); //必须 spin
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完整测试代码C++

#include "ros/ros.h"
//TimerEvent 时间字段，获取时间相关信息
void doDul(const ros::TimerEvent& event){
    ROS_INFO("1231231");
    ROS_INFO("process runing %.2f",event.current_real.toSec());
}
int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"test_time");
    ros::NodeHandle nh;
    //获取当前时间 参考时间 1970年01月01日 00:00:00
    ros::Time rightNow = ros::Time::now();
    ROS_INFO("time now: %.2f" , rightNow.toSec());
    ROS_INFO("TIME SEC:%.2f" , rightNow.sec);

    //设置自定义时间
    //相当于相对于参照时间过去了20.0003秒
    ros::Time t1(20.0003);
     //相当于相对于参照时间过去了20秒3123333纳秒
     ros::Time t2(20,3123333);
    ROS_INFO("time val : %.2f",t1.toSec());
    //1 获取当前时间
     ros::Time begin = ros::Time::now();
     //2 程序运行时间
     ros::Duration dul(5);
     //得到程序运行时间
     ros::Time end  = begin + dul;
     ROS_INFO("the end :%.2f",begin.toSec());
     ROS_INFO("the end :%.2f",end.toSec());
     //时刻与时刻之间运算
     //两者之间不能直接相加 只能相减
     //ros::Time sum = begin +end;
     ros::Duration sub = end - begin;
     ROS_INFO("the sub:%.2f",sub.toSec());
     //持续时间与持续时间
     ros::Duration sub1 =sub+dul;
     ros::Duration sub2 = sub - dul;
     ROS_INFO("the sub1 :%.2f, the sub2 %.2f",sub1.toSec(),sub2.toSec());

     ROS_INFO("+++++定时器+++++++");
    
     ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),doDul) ;
     ros::spin();//回调函数
    return 0;
}
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