ROS2 Launch文件编辑及运行_ros2生成执行文件

在第一版的 ROS 中launch 一般使用 xml 文件的格式进行编写和运行，但从 ROS2 中增添了 py 的 python 的可执行文件

---

作用

• 为了解决频繁的 ros2 run 命令，和多个节点之间的运行及关闭

特性

• launch文件允许我们同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件，设计了一套完整的语法和规则的文件来帮助我们组织节点的启动

编写

使用官方推荐的 python 的方式来编写 launch 文件（Python 拥有 xml 和 Yaml ）

src 工程文件结构

---

步骤

1. 创建 src 及功能包
2. 创建 src 及功能包
3. 在功能包内创建 launch 文件夹，编写 .py 文件
4. CMakeLists.txt 文件的更改
5. 编译运行

创建 src 及功能包

打开终端运行

ros2 pkg create robot_startup --build-type ament_cmake --destination-directory src
1

编写好 cpp 源文件

内容为以 500 ms 发布消息，内容为 “one”

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <iostream>
#include "std_msgs/msg/string.hpp"


class Publisher:public rclcpp::Node
{
public:
    Publisher(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.", name.c_str());
        command_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("command", 10);
        // 创建定时器，500ms为周期，定时发布
        timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&Publisher::timer_callback, this));
    }
private:
    // 声明话题发布者
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_;
    void timer_callback()
    {
        // 创建消息
        std_msgs::msg::String message;
        message.data = "One";
        // 日志打印
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
        // 发布消息
        command_publisher_->publish(message);
    }
    // 声名定时器指针
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<Publisher>("topic_One");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;

}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41

在功能包内创建 launch 文件夹，编写 .py 文件[重点]

mkdir launch
touch test.launch.py
1
2

然后在 .py 文件后键入

# 导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数,由ros2 launch 扫描调用"""
    action_robot_01 = Node(
        package="robot_start_up",
        executable="action_robot_01"
    )
    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    launch_description = LaunchDescription(
        [action_robot_01])
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return launch_description
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

• 需要导入两个库（launch 描述文件的生成，Node打包）

LaunchDescription
launch_ros.actions 中的 Node

• Node 节点打包

action_robot_01 = Node(
package=“robot_start_up”,
executable=“action_robot_01”
)

其中：
package 后面填写的内容为功能包的名字
executable 后面填写的内容为功能包中的 cpp文件生成的可执行文件名字
最后返回即可

CMakeLists.txt 文件的更改

添加以下几项

• 寻找必要的包

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
1
2
3

• 源文件生成可执行文件

add_executable(action_robot_01 src/action_robot_01.cpp)
ament_target_dependencies(action_robot_01 rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  action_robot_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
1
2
3
4
5
6
7

• install py 文件

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION 
  share/${PROJECT_NAME})
1
2
3

编译运行

colcon build
source install/build
ros2 run robot_start_up est.launch.py 
1
2
3

执行结果:

---

在执行 ‘colcon build’ 后就会发现，在自己创建的工程目录文件夹 ‘install/功能包/share/launch’下会拷贝原来编辑好的 .py 文件

---