EtherCAT抓包及报文分析_ethercat网络报文怎么分析

作者：Monodyee | 2024-05-24 19:01:58

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ethercat网络报文怎么分析

EtherCAT抓包及报文分析

EtherCAT协议

EtherCAT协议是位于Ethernet协议之上的网络层协议，与IP协议平级。EtherCAT协议与其它常见协议的关系如图1所示：

在这里插入图片描述

EtherCAT抓包

一般使用wireshark软件抓取和分析EtherCAT报文，针对不同的情况一般有以下3种抓包方式：

普通PC机或可以运行wireshark软件的工业电脑作为EtherCAT主站（如图2所示），这种情况下抓包非常容易，直接在电脑上运行wireshark软件抓包即可。

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使用PLC或其它无法直接运行wireshark软件的专用控制器作为EtherCAT主站（如下图所示），这种情况下一般有两种抓包方式：一种是使用专用的抓包硬件（如图3所示），这种方法在这里不作过多说明；另一种方法是加入一个交换机和一台普通电脑（如图4所示），在电脑上运行wireshark软件抓包。
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特别说明：使用交换机抓包时EtherCAT报文要使用广播方式传输，在Codesys中设置方法如下图所示：

在这里插入图片描述

EtherCAT报文过滤

EtherCAT报文过滤方法及相关过滤器参见以下网址：

Wireshark对EtherCAT抓包分析

常用过滤器及使用说明

过滤器	说明
ecat	过滤出所有EtherCAT报文
ecat_mailbox	过滤出所有邮箱访问报文
ecat_mailbox.coe	过滤出所有COE报文
eth.addr==fc:69:47:21:da:87	过滤出源MAC地址或目标MAC地址为fc:69:47:21:da:87的报文
eth.src==fc:69:47:21:da:87	过滤出源MAC地址为fc:69:47:21:da:87的报文
eth.dst==fc:69:47:21:da:87	过滤出目标MAC地址为fc:69:47:21:da:87的报文
ecat.cmd==FPRD	过滤出名了为FPRD的报文（见表2）
ecat.adp==0x03e9	过滤出从站地址为0x03e9(1001)的报文
ecat.ado==0x130	过滤出偏移地址为0x130的报文
ecat_mailbox.coe.sdoidx==0x1a00	过滤出索引为0x1a00的SDO报文
ecat_mailbox.coe.sdosub==0	过滤出子索引为0的SDO报文

常见的EtherCAT命令

命令	说明
BRD	广播读
BWR	广播写
BRW	广播读写
APRD	自动增加地址读
APWR	自动增加地址写
APRW	自动增加地址读写
FPRD	配置地址读
FPWR	配置地址写
FPRW	配置地址读写
LRD	逻辑地址读
LWR	逻辑地址写
LRW	逻辑地址读写

常见的偏移地址

偏移地址	说明
0x0010	配置地址（Configed address）
0x0012	地址别名（Alias address）
0x0120	状态控制（见表4）
0x0130	状态反馈（见表4）
0x0504	指定EEPROM地址
0x508	访问EEPROM内容