devbox
Monodyee
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明_睿尔曼rm-65-b机械臂dh参数

作者：Monodyee | 2024-06-10 20:18:36

赞

踩

睿尔曼rm-65-b机械臂dh参数

一、URDF文件简介

     URDF(Unified  Robot Description Format)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人. 在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的C++解析器，这样，任何通过统一编码格式设计的机器人都可以通过该解析器得到一个可视化的模型。

URDF创造的机器人模型包含的内容有：

  • 连杆 link
  • 关节 joint
  • 运动学参数 axis
  • 动力学参数 dynamics
  • 可视化模型 visual
  • 碰撞检测模型 collision

在ROS中，常常有以xxx_description命名的包，这些包中包含的文件就是某个机器人的描述文件，如著名的turtlebot_description等。

这里着重描述下joint：

joint就是用来连接两个具体的link部分的：

  • 描述机器人关节的运动学和动力学属性
  • 包括关节运动的位置和速度限制
  • 根据关节的运动形式，可以将其分为六种类型  
    关节类型描述
    continuous旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
    revolute旋转关节，类似于 continuous，但是有旋转的角度极限
    prismatic滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
    planar平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
    floating浮动关节，允许进行平移、旋转运动
    fixed固定关节，不允许运动的特殊关节

 

 

 

 

 

  

 

  1.   <joint  name="joint6"  type="revolute">   
  2.     <origin  xyz="0 -0.144 0" rpy="1.5708 0 0" />
  3.     <parent  link="Link5" />
  4.     <child  link="Link6" />
  5.     <axis  xyz="0 0 1" />
  6.     <limit  lower="-6.283"  upper="6.283" effort="100"  velocity="1" />
  7.   </joint>

 joint是连接两个link，需要分一个主次关系，主关节是parent link，子关节是child link， 在xml形式的描述中这个两个 link是必须存在的。在上述”joint6”中，可以看到parent link是Link5（即关节5的link），child link是Link6（即关节6的link）。在< limit >中：描述该关节运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等。

本文章涉及的示例来自于睿尔曼机器人，如需获取最新资料可联系睿尔曼技术支持团队

forrest@realman-robot.com

二、模型整合

本文中用到的URDF有：RM65-B、两指夹持器和夹持器固定板。

1、夹持器固定板STL文件放置    

将夹持器的固定板STL文件放到机械臂RM65-B的rm_65_b_description/meshes下，如下图所示：

 

2、夹持器固定板URDF文件放置

将夹持器固定板URDF文件中的link中的内容复制到rm_65_b_description.urdf文件中，需注意复制的内容需格式完整。

蓝色框内为夹持器固定板URDF文件，红色框内为STL的文件路径，我们需将其更改为第一步放置STL文件的路径即可。（例：rm_65_b_description/meshes）否则会出现无法打开该STL文件的错误。

接下来我们打开终端运行：

roslaunch  rm_65_b_description  display.launch

可以看到会出现以下错误：

这是因为夹持器固定板URDF文件的link和机械臂的base_link产生冲突，不能同时在rviz中打开.所以我们需将其变更为机械臂的一个joint，这样就会使得夹持器固定板的link与机械臂的base_link产生关联关系。

3、添加joint

这里添加了joint，并将其类型更改为fixed，使夹持器固定板的fixed_plate_link与机械臂link6产生父子关联。

接下来我们打开终端运行：

roslaunch  rm_65_b_description  display.launch

成功运行后可看到以下内容：

夹持器固定板成功被固定在机械臂上，但未与机械臂末端法兰盘完全接触，接下来我们需点击rviz左下角的Add添加tf，勾选link6，其中会出现link6的坐标系，红绿蓝分别为x、y、z轴。可根据夹持器固定板距离机械臂末端法兰盘的高度来不断的修改joint "fixed_plate"中    <origin  xyz="0 0 0.007" rpy="3.1415 0 0" /> z轴的值，最终使得夹持器固定板与机械臂末端法兰盘刚好完全接触。

4、夹持器STL文件放置 

将夹持器STL文件文件放到机械臂RM65-B的rm_65_b_description/meshes下，如下图所示：

5、夹持器URDF文件放置

将夹持器URDF文件中的link中的内容复制到rm_65_b_description.urdf文件中，需注意复制的内容需格式完整。

复制后仍需更改夹持器STL文件的路径即可。（例：rm_65_b_description/meshes）否则会出现无法打开该STL文件的错误。

6、添加joint

这里添加了joint，并将其类型更改为fixed，使夹持器的gripper_base_link与夹持器固定板的fixed_plate_link产生父子关联。如下图：

打开rviz可以看到

接下来我们需点击rviz左下角的Add添加tf，勾选fixed_plate_link，其中会出现fixed_plate_link的坐标系，红绿蓝分别为x、y、z轴。可根据夹持器距离夹持器固定板的高度来不断的修改joint "gripper_base_link"中  <origin  xyz="0.011 0.0 -0.042" rpy="0.0 1.5708 0.0" /> x y z轴的值，更改rx ry rz的值可更改夹持器的姿态，最终使得夹持器与夹持器固定板刚好完全接触。

最终效果：

7、总结

关于在机械臂urdf中添加夹持器和夹持器固定板的urdf，建议是通过在solidworks构建好模型后再导出URDF文件，否则会出现些许安装误差。

8、完整URDF
  1. <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
  2. <!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
  3.      Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949  Build Version: 1.6.7594.29634
  4.      For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
  5. <robot
  6.   name="rm_65_b_description">
  7.   <link
  8.     name="base_link">
  9.     <inertial>
  10.       <origin
  11.         xyz="-0.00043233 -3.2765E-05 0.059942"
  12.         rpy="0 0 0" />
  13.       <mass
  14.         value="0.84108" />
  15.       <inertia
  16.         ixx="0.0017261"
  17.         ixy="2.4864E-06"
  18.         ixz="-3.6752E-05"
  19.         iyy="0.0017099"
  20.         iyz="1.7199E-06"
  21.         izz="0.00090404" />
  22.     </inertial>
  23.     <visual>
  24.       <origin
  25.         xyz="0 0 0"
  26.         rpy="0 0 0" />
  27.       <geometry>
  28.         <mesh
  29.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/base_link.STL" />
  30.       </geometry>
  31.       <material
  32.         name="">
  33.         <color
  34.           rgba="1 1 1 1" />
  35.       </material>
  36.     </visual>
  37.     <collision>
  38.       <origin
  39.         xyz="0 0 0"
  40.         rpy="0 0 0" />
  41.       <geometry>
  42.         <mesh
  43.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/base_link.STL" />
  44.       </geometry>
  45.     </collision>
  46.   </link>
  47.   <link
  48.     name="Link1">
  49.     <inertial>
  50.       <origin
  51.         xyz="1.4691E-07 0.021109 -0.025186"
  52.         rpy="0 0 0" />
  53.       <mass
  54.         value="0.59356" />
  55.       <inertia
  56.         ixx="0.0012661"
  57.         ixy="-1.2313E-08"
  58.         ixz="-1.0057E-08"
  59.         iyy="0.0011817"
  60.         iyz="-0.00021122"
  61.         izz="0.00056135" />
  62.     </inertial>
  63.     <visual>
  64.       <origin
  65.         xyz="0 0 0"
  66.         rpy="0 0 0" />
  67.       <geometry>
  68.         <mesh
  69.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link1.STL" />
  70.       </geometry>
  71.       <material
  72.         name="">
  73.         <color
  74.           rgba="1 1 1 1" />
  75.       </material>
  76.     </visual>
  77.     <collision>
  78.       <origin
  79.         xyz="0 0 0"
  80.         rpy="0 0 0" />
  81.       <geometry>
  82.         <mesh
  83.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link1.STL" />
  84.       </geometry>
  85.     </collision>
  86.   </link>
  87.   <joint
  88.     name="joint1"
  89.     type="revolute">
  90.     <origin
  91.       xyz="0 0 0.2405"
  92.       rpy="0 0 0" />
  93.     <parent
  94.       link="base_link" />
  95.     <child
  96.       link="Link1" />
  97.     <axis
  98.       xyz="0 0 1" />
  99.     <limit
  100.       lower="-3.107"
  101.       upper="3.107"
  102.       effort="100"
  103.       velocity="1" />
  104.   </joint>
  105.   <link
  106.     name="Link2">
  107.     <inertial>
  108.       <origin
  109.         xyz="0.15226 4.2545E-07 -0.0062026"
  110.         rpy="0 0 0" />
  111.       <mass
  112.         value="0.86418" />
  113.       <inertia
  114.         ixx="0.00063253"
  115.         ixy="-8.795E-09"
  116.         ixz="0.00042163"
  117.         iyy="0.0020527"
  118.         iyz="2.3725E-09"
  119.         izz="0.0019528" />
  120.     </inertial>
  121.     <visual>
  122.       <origin
  123.         xyz="0 0 0"
  124.         rpy="0 0 0" />
  125.       <geometry>
  126.         <mesh
  127.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link2.STL" />
  128.       </geometry>
  129.       <material
  130.         name="">
  131.         <color
  132.           rgba="1 1 1 1" />
  133.       </material>
  134.     </visual>
  135.     <collision>
  136.       <origin
  137.         xyz="0 0 0"
  138.         rpy="0 0 0" />
  139.       <geometry>
  140.         <mesh
  141.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link2.STL" />
  142.       </geometry>
  143.     </collision>
  144.   </link>
  145.   <joint
  146.     name="joint2"
  147.     type="revolute">
  148.     <origin
  149.       xyz="0 0 0"
  150.       rpy="1.5708 -1.5708 0" />
  151.     <parent
  152.       link="Link1" />
  153.     <child
  154.       link="Link2" />
  155.     <axis
  156.       xyz="0 0 1" />
  157.     <limit
  158.       lower="-2.269"
  159.       upper="2.269"
  160.       effort="100"
  161.       velocity="1" />
  162.   </joint>
  163.   <link
  164.     name="Link3">
  165.     <inertial>
  166.       <origin
  167.         xyz="4.7938E-06 -0.059593 0.010569"
  168.         rpy="0 0 0" />
  169.       <mass
  170.         value="0.28965" />
  171.       <inertia
  172.         ixx="0.00063737"
  173.         ixy="-5.9726E-08"
  174.         ixz="-3.3299E-08"
  175.         iyy="0.00015649"
  176.         iyz="-0.00014461"
  177.         izz="0.00061418" />
  178.     </inertial>
  179.     <visual>
  180.       <origin
  181.         xyz="0 0 0"
  182.         rpy="0 0 0" />
  183.       <geometry>
  184.         <mesh
  185.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link3.STL" />
  186.       </geometry>
  187.       <material
  188.         name="">
  189.         <color
  190.           rgba="1 1 1 1" />
  191.       </material>
  192.     </visual>
  193.     <collision>
  194.       <origin
  195.         xyz="0 0 0"
  196.         rpy="0 0 0" />
  197.       <geometry>
  198.         <mesh
  199.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link3.STL" />
  200.       </geometry>
  201.     </collision>
  202.   </link>
  203.   <joint
  204.     name="joint3"
  205.     type="revolute">
  206.     <origin
  207.       xyz="0.256 0 0"
  208.       rpy="0 0 1.5708" />
  209.     <parent
  210.       link="Link2" />
  211.     <child
  212.       link="Link3" />
  213.     <axis
  214.       xyz="0 0 1" />
  215.     <limit
  216.       lower="-2.356"
  217.       upper="2.356"
  218.       effort="100"
  219.       velocity="1" />
  220.   </joint>
  221.   <link
  222.     name="Link4">
  223.     <inertial>
  224.       <origin
  225.         xyz="1.0293E-06 -0.018042 -0.021539"
  226.         rpy="0 0 0" />
  227.       <mass
  228.         value="0.23942" />
  229.       <inertia
  230.         ixx="0.00028594"
  231.         ixy="2.854E-09"
  232.         ixz="-1.9592E-09"
  233.         iyy="0.00026273"
  234.         iyz="4.4237E-05"
  235.         izz="0.00011989" />
  236.     </inertial>
  237.     <visual>
  238.       <origin
  239.         xyz="0 0 0"
  240.         rpy="0 0 0" />
  241.       <geometry>
  242.         <mesh
  243.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link4.STL" />
  244.       </geometry>
  245.       <material
  246.         name="">
  247.         <color
  248.           rgba="1 1 1 1" />
  249.       </material>
  250.     </visual>
  251.     <collision>
  252.       <origin
  253.         xyz="0 0 0"
  254.         rpy="0 0 0" />
  255.       <geometry>
  256.         <mesh
  257.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link4.STL" />
  258.       </geometry>
  259.     </collision>
  260.   </link>
  261.   <joint
  262.     name="joint4"
  263.     type="revolute">
  264.     <origin
  265.       xyz="0 -0.21 0"
  266.       rpy="1.5708 0 0" />
  267.     <parent
  268.       link="Link3" />
  269.     <child
  270.       link="Link4" />
  271.     <axis
  272.       xyz="0 0 1" />
  273.     <limit
  274.       lower="-3.107"
  275.       upper="3.107"
  276.       effort="100"
  277.       velocity="1" />
  278.   </joint>
  279.   <link
  280.     name="Link5">
  281.     <inertial>
  282.       <origin
  283.         xyz="3.4528E-06 -0.059382 0.0073678"
  284.         rpy="0 0 0" />
  285.       <mass
  286.         value="0.21879" />
  287.       <inertia
  288.         ixx="0.00035053"
  289.         ixy="-3.165E-08"
  290.         ixz="-1.7434E-08"
  291.         iyy="0.00010492"
  292.         iyz="-7.824E-05"
  293.         izz="0.00033447" />
  294.     </inertial>
  295.     <visual>
  296.       <origin
  297.         xyz="0 0 0"
  298.         rpy="0 0 0" />
  299.       <geometry>
  300.         <mesh
  301.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link5.STL" />
  302.       </geometry>
  303.       <material
  304.         name="">
  305.         <color
  306.           rgba="1 1 1 1" />
  307.       </material>
  308.     </visual>
  309.     <collision>
  310.       <origin
  311.         xyz="0 0 0"
  312.         rpy="0 0 0" />
  313.       <geometry>
  314.         <mesh
  315.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link5.STL" />
  316.       </geometry>
  317.     </collision>
  318.   </link>
  319.   <joint
  320.     name="joint5"
  321.     type="revolute">
  322.     <origin
  323.       xyz="0 0 0"
  324.       rpy="-1.5708 0 0" />
  325.     <parent
  326.       link="Link4" />
  327.     <child
  328.       link="Link5" />
  329.     <axis
  330.       xyz="0 0 1" />
  331.     <limit
  332.       lower="-2.234"
  333.       upper="2.234"
  334.       effort="100"
  335.       velocity="1" />
  336.   </joint>
  337.   <link
  338.     name="Link6">
  339.     <inertial>
  340.       <origin
  341.         xyz="0.00081643 1.3288E-05 -0.012705"
  342.         rpy="0 0 0" />
  343.       <mass
  344.         value="0.065035" />
  345.       <inertia
  346.         ixx="2.1143E-05"
  347.         ixy="-2.2878E-08"
  348.         ixz="-2.5601E-08"
  349.         iyy="1.811E-05"
  350.         iyz="-1.0178E-08"
  351.         izz="3.19E-05" />
  352.     </inertial>
  353.     <visual>
  354.       <origin
  355.         xyz="0 0 0"
  356.         rpy="0 0 0" />
  357.       <geometry>
  358.         <mesh
  359.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link6.STL" />
  360.       </geometry>
  361.       <material
  362.         name="">
  363.         <color
  364.           rgba="1 1 1 1" />
  365.       </material>
  366.     </visual>
  367.     <collision>
  368.       <origin
  369.         xyz="0 0 0"
  370.         rpy="0 0 0" />
  371.       <geometry>
  372.         <mesh
  373.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/Link6.STL" />
  374.       </geometry>
  375.     </collision>
  376.   </link>
  377.   <joint
  378.     name="joint6"
  379.     type="revolute">
  380.     <origin
  381.       xyz="0 -0.144 0"
  382.       rpy="1.5708 0 0" />
  383.     <parent
  384.       link="Link5" />
  385.     <child
  386.       link="Link6" />
  387.     <axis
  388.       xyz="0 0 1" />
  389.     <limit
  390.       lower="-6.283"
  391.       upper="6.283"
  392.       effort="100"
  393.       velocity="1" />
  394.   </joint>
  395.   <!--转接板-->
  396.     <link
  397.     name="fixed_plate_link">
  398.     <inertial>
  399.       <origin
  400.         xyz="0.045819 6.35930000024774E-09 0.0040461"
  401.         rpy="0 0 0" />
  402.       <mass
  403.         value="0.13853" />
  404.       <inertia
  405.         ixx="4.2971E-05"
  406.         ixy="4.08909999999764E-11"
  407.         ixz="3.8593E-07"
  408.         iyy="0.00023364"
  409.         iyz="1.36420000025386E-11"
  410.         izz="0.0002751" />
  411.     </inertial>
  412.     <visual>
  413.       <origin
  414.         xyz="0 0 0"
  415.         rpy="1.5707963267949 0 0" />
  416.       <geometry>
  417.         <mesh
  418.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/fixed_plate.STL" />
  419.       </geometry>
  420.       <material
  421.         name="">
  422.         <color
  423.           rgba="0.89804 0.91765 0.92941 1" />
  424.         <texture
  425.           filename="package://rm_65_b_description/textures/" />
  426.       </material>
  427.     </visual>
  428.     <collision>
  429.       <origin
  430.         xyz="0 0 0"
  431.         rpy="1.5707963267949 0 0" />
  432.       <geometry>
  433.         <mesh
  434.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/fixed_plate.STL" />
  435.       </geometry>
  436.     </collision>
  437.   </link>
  438.  
  439.   <joint
  440.     name="fixed_plate"
  441.     type="fixed">
  442.     <origin
  443.       xyz="0 0 0.007"
  444.       rpy="3.1415 0 0" />
  445.     <parent
  446.       link="Link6" />
  447.     <child
  448.       link="fixed_plate_link" />
  449.     <axis
  450.       xyz="0 0 1" />
  451.   </joint>
  452.  
  453.   <!--两指夹持器-->
  454.    <link
  455.     name="gripper_base_link">
  456.     <inertial>
  457.       <origin
  458.         xyz="0.00339303654278191 -2.1205433560656E-05 -0.0099185365078758"
  459.         rpy="0 0 0" />
  460.       <mass
  461.         value="0.105853592307918" />
  462.       <inertia
  463.         ixx="3.93795927851199E-05"
  464.         ixy="-8.7395226509728E-08"
  465.         ixz="5.91928672040786E-07"
  466.         iyy="0.000106376720416166"
  467.         iyz="-1.82858764303774E-10"
  468.         izz="0.000125852616063213" />
  469.     </inertial>
  470.     <visual>
  471.       <origin
  472.         xyz="0 0 0"
  473.         rpy="0 0 0" />
  474.       <geometry>
  475.         <mesh
  476.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_base_link.STL" />
  477.       </geometry>
  478.       <material
  479.         name="">
  480.         <color
  481.           rgba="0.894117647058823 0.913725490196078 0.929411764705882 1" />
  482.       </material>
  483.     </visual>
  484.     <collision>
  485.       <origin
  486.         xyz="0 0 0"
  487.         rpy="0 0 0" />
  488.       <geometry>
  489.         <mesh
  490.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_base_link.STL" />
  491.       </geometry>
  492.     </collision>
  493.   </link>
  494.     <joint
  495.     name="gripper_base_link"
  496.     type="fixed">
  497.     <origin
  498.       xyz="0.011 0.0 -0.042"
  499.       rpy="0.0 1.5708 0.0" />
  500.     <parent
  501.       link="fixed_plate_link" />
  502.     <child
  503.       link="gripper_base_link" />
  504.     <axis
  505.       xyz="0 0 1" />
  506.  
  507.   </joint>
  508.   <link
  509.     name="gripper_link1">
  510.     <inertial>
  511.       <origin
  512.         xyz="0.0164149658242926 9.75754915755189E-09 0.00898193900447147"
  513.         rpy="0 0 0" />
  514.       <mass
  515.         value="0.00647716099397792" />
  516.       <inertia
  517.         ixx="2.95068972140683E-07"
  518.         ixy="8.63208170411155E-13"
  519.         ixz="-1.92008628754607E-09"
  520.         iyy="1.69979619476872E-06"
  521.         iyz="-1.99232397395103E-13"
  522.         izz="1.45016449434989E-06" />
  523.     </inertial>
  524.     <visual>
  525.       <origin
  526.         xyz="0 0 0"
  527.         rpy="0 0 0" />
  528.       <geometry>
  529.         <mesh
  530.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link1.STL" />
  531.       </geometry>
  532.       <material
  533.         name="">
  534.         <color
  535.           rgba="0.894117647058823 0.913725490196078 0.929411764705882 1" />
  536.       </material>
  537.     </visual>
  538.     <collision>
  539.       <origin
  540.         xyz="0 0 0"
  541.         rpy="0 0 0" />
  542.       <geometry>
  543.         <mesh
  544.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link1.STL" />
  545.       </geometry>
  546.     </collision>
  547.   </link>
  548.   <joint
  549.     name="gripper_link1"
  550.     type="revolute">
  551.     <origin
  552.       xyz="0.036 -0.04 -0.019"
  553.       rpy="-3.0158E-16 -7.1586E-16 -0.30719" />
  554.     <parent
  555.       link="gripper_base_link" />
  556.     <child
  557.       link="gripper_link1" />
  558.     <axis
  559.       xyz="0 0 1" />
  560.     <limit
  561.       lower="0"
  562.       upper="1"
  563.       effort="1"
  564.       velocity="1" />
  565.   </joint>
  566.   <link
  567.     name="gripper_link11">
  568.     <inertial>
  569.       <origin
  570.         xyz="0.011366555972498 0.0118642725662323 0.0060000073930068"
  571.         rpy="0 0 0" />
  572.       <mass
  573.         value="0.0127543420299361" />
  574.       <inertia
  575.         ixx="5.68538478020233E-07"
  576.         ixy="-2.68012262729007E-07"
  577.         ixz="9.34125984931838E-13"
  578.         iyy="1.45145776457487E-06"
  579.         iyz="9.34355360561326E-13"
  580.         izz="1.50564598220449E-06" />
  581.     </inertial>
  582.     <visual>
  583.       <origin
  584.         xyz="0 0 0"
  585.         rpy="0 0 0" />
  586.       <geometry>
  587.         <mesh
  588.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link11.STL" />
  589.       </geometry>
  590.       <material
  591.         name="">
  592.         <color
  593.           rgba="0.894117647058823 0.913725490196078 0.929411764705882 1" />
  594.       </material>
  595.     </visual>
  596.     <collision>
  597.       <origin
  598.         xyz="0 0 0"
  599.         rpy="0 0 0" />
  600.       <geometry>
  601.         <mesh
  602.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link11.STL" />
  603.       </geometry>
  604.     </collision>
  605.   </link>
  606.   <joint
  607.     name="gripper_link11"
  608.     type="revolute">
  609.     <origin
  610.       xyz="0.042 0 0.003"
  611.       rpy="5.0393E-16 5.6225E-16 0.30719" />
  612.     <parent
  613.       link="gripper_link1" />
  614.     <child
  615.       link="gripper_link11" />
  616.     <axis
  617.       xyz="0 0 1" />
  618.     <limit
  619.       lower="-1"
  620.       upper="0"
  621.       effort="1"
  622.       velocity="1" />
  623.   </joint>
  624.   <link
  625.     name="gripper_link2">
  626.     <inertial>
  627.       <origin
  628.         xyz="0.0164149658242926 9.75754915755189E-09 0.00898193900447147"
  629.         rpy="0 0 0" />
  630.       <mass
  631.         value="0.00647716099397793" />
  632.       <inertia
  633.         ixx="2.95068972140683E-07"
  634.         ixy="8.63208169650113E-13"
  635.         ixz="-1.92008628755341E-09"
  636.         iyy="1.69979619476872E-06"
  637.         iyz="-1.99232397320157E-13"
  638.         izz="1.45016449434989E-06" />
  639.     </inertial>
  640.     <visual>
  641.       <origin
  642.         xyz="0 0 0"
  643.         rpy="0 0 0" />
  644.       <geometry>
  645.         <mesh
  646.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link2.STL" />
  647.       </geometry>
  648.       <material
  649.         name="">
  650.         <color
  651.           rgba="0.894117647058823 0.913725490196078 0.929411764705882 1" />
  652.       </material>
  653.     </visual>
  654.     <collision>
  655.       <origin
  656.         xyz="0 0 0"
  657.         rpy="0 0 0" />
  658.       <geometry>
  659.         <mesh
  660.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link2.STL" />
  661.       </geometry>
  662.     </collision>
  663.   </link>
  664.   <joint
  665.     name="gripper_link2"
  666.     type="revolute">
  667.     <origin
  668.       xyz="0.036 0.04 -0.019"
  669.       rpy="-2.6397E-16 3.7199E-16 0.30719" />
  670.     <parent
  671.       link="gripper_base_link" />
  672.     <child
  673.       link="gripper_link2" />
  674.     <axis
  675.       xyz="0 0 1" />
  676.     <limit
  677.       lower="-1"
  678.       upper="0"
  679.       effort="1"
  680.       velocity="1" />
  681.   </joint>
  682.   <link
  683.     name="gripper_link22">
  684.     <inertial>
  685.       <origin
  686.         xyz="-0.011366555972498 0.0118642725662323 -0.0060000073930068"
  687.         rpy="0 0 0" />
  688.       <mass
  689.         value="0.0127543420299362" />
  690.       <inertia
  691.         ixx="5.68538478020238E-07"
  692.         ixy="2.6801226272901E-07"
  693.         ixz="9.34125986250171E-13"
  694.         iyy="1.45145776457489E-06"
  695.         iyz="-9.34355361631596E-13"
  696.         izz="1.5056459822045E-06" />
  697.     </inertial>
  698.     <visual>
  699.       <origin
  700.         xyz="0 0 0"
  701.         rpy="0 0 0" />
  702.       <geometry>
  703.         <mesh
  704.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link22.STL" />
  705.       </geometry>
  706.       <material
  707.         name="">
  708.         <color
  709.           rgba="0.894117647058823 0.913725490196078 0.929411764705882 1" />
  710.       </material>
  711.     </visual>
  712.     <collision>
  713.       <origin
  714.         xyz="0 0 0"
  715.         rpy="0 0 0" />
  716.       <geometry>
  717.         <mesh
  718.           filename="package://rm_65_b_description/meshes/gripper_link22.STL" />
  719.       </geometry>
  720.     </collision>
  721.   </link>
  722.   <joint
  723.     name="gripper_link22"
  724.     type="revolute">
  725.     <origin
  726.       xyz="0.042 0 0.015"
  727.       rpy="-3.641E-16 2.4584E-16 2.8344" />
  728.     <parent
  729.       link="gripper_link2" />
  730.     <child
  731.       link="gripper_link22" />
  732.     <axis
  733.       xyz="0 0 1" />
  734.     <limit
  735.       lower="0"
  736.       upper="1"
  737.       effort="1"
  738.       velocity="1" />
  739.   </joint>
  740.  
  741. </robot>

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/Monodyee/article/detail/700200
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号