关于LeGO-LOAM运行时的时间戳对齐问题_for frame [laser_link]: no transform to fixed fram

在运行LeGO-LOAM的时候环境已经按照readme和网上的教程配置完成了。但在play rosbag的时候发现bagtime使用的是系统时间，但是我的sim_time 是使用的true的。所以导致了一个问题就是在playbag包的时候会和其他tf的时间戳对不上。如下图所示map_to_carmera_init使用的是bag录制的时间。后续的几个变换使用的是odometry的时间戳，也是sim_time.

时间对不上就报了如下的错误：

For frame [base_link]: No transform to fixed frame [map]. TF error: [Lookup would require extrapolation 1694572574.409007311s into the past. Requested time 32.038040161 but the earliest data is at time 1694572606.447047472, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]]

接下来介绍解决方法：

使用了虚拟时间：

<param name="/use_sim_time" value="true" />

Bag Time为系统时间：这是因为在录制bag包的时候用了ros::Time::now();

所以要把原本输出bagtime使用的系统时间，改为数据集的时间戳，即timestamp。又因为直接使用数据集的时间戳时，开始时间可能会太小会报错：不能插入信息到ros::Time::min(),所以最好在时间戳后面加一个小时间。更改如下：

     // 使用rostime
        // if (to_bag)
        // {
        //     bag_out.write("/image_left", ros::Time::now(), image_left_msg);
        //     bag_out.write("/image_right", ros::Time::now(), image_right_msg);
        //     bag_out.write("/velodyne_points", ros::Time::now(), laser_cloud_msg);
        //     bag_out.write("/path_gt", ros::Time::now(), pathGT);
        //     bag_out.write("/odometry_gt", ros::Time::now(), odomGT);
        // }
        // 使用ros::Time().fromSec(timestamp)
        if (to_bag)
        {   std::cout<<"time is"<<ros::Time().fromSec(timestamp+0.01);
            bag_out.write("/image_left", ros::Time().fromSec(timestamp+0.01), image_left_msg);
            bag_out.write("/image_right", ros::Time().fromSec(timestamp+0.01), image_right_msg);
            bag_out.write("/velodyne_points",ros::Time().fromSec(timestamp+0.01), laser_cloud_msg);
            bag_out.write("/path_gt",ros::Time().fromSec(timestamp+1), pathGT);
            bag_out.write("/odometry_gt",ros::Time().fromSec(timestamp+1), odomGT);
        }

更改代码后重新录制bag包，发现现在的bagtime已经不在是系统时间。

现在的tf_tf_tree也正常了。

现在地图也能正常跑通啦