基于江科大的桌宠开发

桌宠移动

【【步态详解】人人都可制作的WiFi遥控迷你四足机器人-哔哩哔哩】 https://b23.tv/kv98lEx

根据该up主的步态来设置舵机参数。

在这里设定A为1脚，D为3脚，C为2脚，B为4脚。

注意:在设定角度和脚时，应该根据舵机实际所安装的方向进行设定。

前进:

这里一共有8个状态，

1.A向前，D向前

2.B向后，C向后

3.A收脚，D收脚

4.B收脚，C收脚

5.B向前，C向前

6.A向后，D向后

7.B收脚，C收脚

8.A收脚，D收脚

代码:
    Pet1_SetAngle(135);
    Pet3_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(135);
    Pet4_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(90);
    Pet3_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(90);
    Pet4_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    
    Pet2_SetAngle(45);
    Pet4_SetAngle(135);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(45);
    Pet3_SetAngle(135);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(90);
    Pet4_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(90);
    Pet3_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
 

后退:

这里一共有8个状态，

1.A向后，D向后

2.B向前，C向前

3.A收脚，D收脚

4.B收脚，C收脚

5.B向后，C向后

6.A向前，D向前

7.B收脚，C收脚

8.A收脚，D收脚

代码:

    Pet1_SetAngle(45);
    Pet3_SetAngle(135);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(45);
    Pet4_SetAngle(135);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(90);
    Pet3_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(90);
    Pet4_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    
    Pet2_SetAngle(135);
    Pet4_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(135);
    Pet3_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(90);
    Pet4_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(90);
    Pet3_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
 

右转:

这里一共4个状态，

1.A向后，D向前

2.B向前，C向后

3.A收脚，D收脚

4.B收脚，C收脚

代码:

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

   

左转:

这里一共4个状态，

1.B向前，C向后

2.A向后，D向前

3.B收脚，C收脚

4.A收脚，D收脚

代码:

    Pet2_SetAngle(45);
    Pet4_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(45);
    Pet3_SetAngle(45);
    Delay_ms(200);
    Pet2_SetAngle(90);
    Pet4_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);
    Pet1_SetAngle(90);
    Pet3_SetAngle(90);
    Delay_ms(200);

摇摆:

一共4个状态，

1.A，B，C，D向前

2.A，B，C，D收脚

3.A，B，C，D向后

4.A，B，C，D收脚

代码:

    Pet1_SetAngle(135);
    Pet3_SetAngle(45);
    Pet2_SetAngle(45);
    Pet4_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(45);
    Pet3_SetAngle(135);
    Pet2_SetAngle(135);
    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

桌宠表情

【开源！自制一个桌面宠物（STM32CUBEMX HAL库 PWM波 小项目） - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/NyRD6

具体的表情源码在这个博主内去找，这里我只说一下使用方法:

OLED表情

在江科大的OLED 代码的OLED_Font.h文件中加入下列代码(具体内容填写根据你自己的需求):

extern unsigned char PI[][1024]=

{

//0.立正脸

{ },

//1.前进脸

{ },

//2.左转脸

{ },

//3.右转脸

{ },

//4.特殊脸

{ },

//5.睡觉脸

{ }

};

如图:

使用方法

然后添加以下代码:

void OLED_MyShowChar(unsigned char x0, unsigned char y0,unsigned char x1, unsigned char y1,unsigned char PI[])
{     
 unsigned int j=0;
 unsigned char x,y;
  
 // if(y1%8==0) y=y1/8;      
 // else y=y1/8+1;
    for(y=y0;y<y1;y++)
    {
        OLED_SetCursor(y,x0);  //第一个设置y,第二个设置x//设置光标位置左上角(0,0) 往下0-7 ， 往右0-127
    for(x=x0;x<x1;x++)
        {      
            OLED_WriteData(PI[j++]);            //写数据
        }
    }
//      Delay_us(8000);       //显示图片不行这个延时函数，但放动图需要
}

void OLED_BMP(int i)
{    
         OLED_Clear();
         OLED_MyShowChar(0,0,127,0,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,1,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,2,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,3,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,4,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,5,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,6,PI[i]);
         OLED_MyShowChar(0,0,127,7,PI[i]);
}

如图:

添加完成后，我说一下这个方法，首先这是基于江科大的OLED输出字符的，从程序中我们可以看到通过OLED_SetCursor将OLED分为了8*128，因此坐标填写y为0_7，x为0_127 对于后面的PI数组，从数据可看出，数据是64*16的，因此数组大小设置为1024，i是数据所处数组的行数，例如:我们想要使用前面所填写的特殊脸，那么使用OLED_BMP(4)即可。

/* (128 X 64 )*/

这种方法我是参考了这个博主的:

【基于江科大的OLED的图片，动图显示 - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/8Ydqs

BIE蓝牙透传和串口

【开源！！！复刻一个桌面电子小狗！！Keil标准库版本-哔哩哔哩】 https://b23.tv/QPGj63k

这里使用了Up主设计的App。

注意:在蓝牙模块到货后，先进行相关测试。

具体测试需根据厂商给出的手册去测试。

这里我简单说一下:

首先是下载蓝牙模块厂商给的资料(电脑手机都要下载):

https://pan.baidu.com/s/1IgRkwkxopE5ekhpAorbLog

提取码：2wob

下载完成后将测试APP安装至手机上(也可以不安装):

 就是这个。

其次是接线:

 照这张图接就可以了。

注意:这里的VCC不要接入5v或者接入其他端口，有极大可能会烧坏芯片(我已经烧坏两个了)。

然后是测试:

PC串口测试

使用厂商给的串口调试助手，然后如下图配置:

 配置完成后，在串口调试助手的输入框内输入AT+NAME获取该蓝牙模块的名称，看下是否能正常返回，如果不能，检查一下接线是否有问题。

然后输入AT+VERSION获取当前版本信息。以上具体流程如下图:

 

 手机蓝牙测试软件

这个测试可以不做，只要蓝牙是好的，可以直接用。

打开这个软件，首先去连接蓝牙。

如图:

 然后会出现四个选项，点第三个

如图:

 接下来如图点击便可开启透传:

 接下来便可使用串口向蓝牙发送信息

如图:

 也可以用蓝牙向串口发送信息

如图:

使用蓝牙APP获取按键值

使用up主的蓝牙APP与蓝牙模块连接，连接后在串口助手上查看通过按键按下时所接收到的数据。这里由于我已经将蓝牙装上了 测试不了因此这里只说一下我自己使用的按键有哪些信息:

1.＂Advance＂   后退

2.＂Retreat "       前进

3.＂Left "             左转

4.＂Right "           右转

5.＂Hard "            招手

6.＂Rock "            摇摆

7.＂Down "           趴下

8.＂Up "                立正

这里由于up主设置按键按下传入的数据是字符串，因此要使用strcmp来比较字符串，使用strcmp又需要使用string头文件。

具体实现如图:

测试完成后根据你自己设置的串口IO口进行连接。

这里由于我在组装时舵机将最初指定的串口1TX和RX口(PA9和PA10)挡住了，因此我通过查表将TX和RX口重映射到了PB6和PB7

端口重映射(根据实际情况选择是否重映射)

STM32F103C8T6 引脚定义表:

 重映射程序:

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE);

总接线图

这里的图和清单都是采用的这个up主的

【【教程】如何做一个可爱的桌面机器小猫小狗-哔哩哔哩】 https://b23.tv/b0Hgy6d

从接线图中可知，这个线路是非常多的，首先是四个舵机，一共就有12根线，因此将VCC和GND分别共接即可，这里注意:舵机的VCC需要接入5V电压，系统板接入3.3V电压。共接可以采用Up所说的分线板，也可以将杜邦线剥开扭接在一起，这里我采用的是扭接，扭接后使用绝缘胶布将其粘上即可。

物料清单

 小狗底板

这个文件我就不发了，在这个up主哪儿有。

总程序

主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "string.h"
#include "Delay.h"
//#include "OLED.h"
#include "MyUsart.h"
#include "string.h"
#include "Pet_Action.h"

uint8_t Action = 9;

int main(void)
{
    MyUsart_Init();
    
    Pet_Action_Init();
    
    Pet_Action_Stand();
    
    Delay_ms(1000);
   while(1)
     {
         if(MyUsart_RxFlag == 1)
         {
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Advance") == 0)
         {Action = 0;OLED_BMP(1);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Retreat") == 0)
         {Action = 1;OLED_BMP(1);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Left") == 0)
         {Action = 2;OLED_BMP(3);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Right") == 0)
         {Action = 3;OLED_BMP(2);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Hard") == 0)
         {Action = 4;OLED_BMP(4);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Rock") == 0)
         {Action = 5;OLED_BMP(1);}
         
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Down") == 0)
         {Action = 6;OLED_BMP(5);}
         if(strcmp(MyUsart_RxPacket, "Up") == 0)
         {Action = 7;OLED_BMP(0);}
         
         MyUsart_RxFlag = 0;

     }
         switch(Action)
         {
             case 0: Pet_Down();break;
             case 1: Pet_Up();break;
             case 2: Pet_Right();break;
             case 3: Pet_Left();break;
             case 4: Pet_zs();break;
             case 5: Pet_yb();break;
             case 6: Pet_px();break;
             case 7: Pet_Stand();break;
             default : ;break;
         }
//OLED_BMP(0);Delay_ms(2000);
}
     }

宠物行为函数

#include "stm32f10x.h" // Device header

#include "PWM.h"

#include "Delay.h"

void Pet_Init(void)

{

  PWM_Init();

}

void Pet1_SetAngle(float Angle)

{

  PWM_SetCompare1(Angle / 180 * 2000 + 500);

}

void Pet2_SetAngle(float Angle)

{

  PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);

}

void Pet3_SetAngle(float Angle)

{

  PWM_SetCompare3(Angle / 180 * 2000 + 500);

}

void Pet4_SetAngle(float Angle)

{

  PWM_SetCompare4(Angle / 180 * 2000 + 500);

}

void Pet_Stand(void)

{

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

}

void Pet_Up(void)

{

    Pet1_SetAngle(135);

    Pet3_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(135);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

}

void Pet_Down(void)

{

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    

    Pet2_SetAngle(135);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(135);

    Pet3_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

}

void Pet_Right(void)

{

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

}

void Pet_Left(void)

{    

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

    Pet2_SetAngle(90);

    Pet4_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(90);

    Pet3_SetAngle(90);

    Delay_ms(200);

}

void Pet_yb(void)

{

    Pet1_SetAngle(135);

    Pet3_SetAngle(45);

    Pet2_SetAngle(45);

    Pet4_SetAngle(135);

    Delay_ms(200);

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet3_SetAngle(135);

    Pet2_SetAngle(135);

    Pet4_SetAngle(45);

    Delay_ms(200);

}

void Pet_zs(void)

{

    Pet1_SetAngle(60);

    Delay_ms(150);

    Pet1_SetAngle(30);

    Delay_ms(150);

    Pet1_SetAngle(0);

    Delay_ms(150);

    Pet1_SetAngle(30);

    Delay_ms(150);

}

void Pet_px(void)

{

    Pet1_SetAngle(45);

    Pet2_SetAngle(135);

    Pet3_SetAngle(135);

    Pet4_SetAngle(45);

}

PWM配置函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA1引脚初始化为复用推挽输出    
                                                                    //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    
    /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;                //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
    
    /*输出比较初始化*/ 
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                            //定义结构体变量
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                //初始的CCR值
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
     TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);        //设置CCR1的值
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);        //设置CCR2的值
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);        //设置CCR3的值
}

void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);        //设置CCR4的值
}
 

串口配置函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

char MyUsart_RxPacket[100];                //定义接收数据包数组，数据包格式"@MSG\r\n"
uint8_t MyUsart_RxFlag;

void MyUsart_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);
    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1,ENABLE);
}

void MyUsart_SendByte(uint8_t Byte)
{
    USART_SendData(USART1, Byte);
    while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) ==RESET);
}

void MyUsart_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
 uint16_t i;
    for(i = 0; i < Length; i++)
    {
      MyUsart_SendByte(Array[i]);
    }
}

void MyUsart_SendString(char *String)
{
  uint8_t i;
    for(i = 0; String[i] != '\0';i++)
    {
      MyUsart_SendByte(String[i]);
    }
}

uint32_t MyUsart_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
   uint32_t Result = 1;
    while(Y--)
    {
       Result *= X;
    }
    
    return Result;
}

void MyUsart_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Lengh)
{
  uint8_t i;
    for(i = 0; i < Lengh; i++)
    {
      MyUsart_SendByte(Number / MyUsart_Pow(10,Lengh - i - 1) % 10 + 0x30);
    }
}

/**
  * 函    数：使用printf需要重定向的底层函数
  * 参    数：保持原始格式即可，无需变动
  * 返 回 值：保持原始格式即可，无需变动
  */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    MyUsart_SendByte(ch);            //将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
    return ch;
}

/**
  * 函    数：自己封装的prinf函数
  * 参    数：format 格式化字符串
  * 参    数：... 可变的参数列表
  * 返 回 值：无
  */
void MyUsart_Printf(char *format, ...)
{
    char String[100];                //定义字符数组
    va_list arg;                    //定义可变参数列表数据类型的变量arg
    va_start(arg, format);            //从format开始，接收参数列表到arg变量
    vsprintf(String, format, arg);    //使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
    va_end(arg);                    //结束变量arg
    MyUsart_SendString(String);        //串口发送字符数组（字符串）
}

/**
  * 函    数：USART1中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0;        //定义表示当前状态机状态的静态变量
    static uint8_t pRxPacket = 0;    //定义表示当前接收数据位置的静态变量
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)    //判断是否是USART1的接收事件触发的中断
    {
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);            //读取数据寄存器，存放在接收的数据变量
        
        /*使用状态机的思路，依次处理数据包的不同部分*/
        
        /*当前状态为0，接收数据包包头*/
        if (RxState == 0)
        {
            if (RxData == '@' && MyUsart_RxFlag == 0)        //如果数据确实是包头，并且上一个数据包已处理完毕
            {
                RxState = 1;            //置下一个状态
                pRxPacket = 0;            //数据包的位置归零
            }
        }
        /*当前状态为1，接收数据包数据，同时判断是否接收到了第一个包尾*/
        else if (RxState == 1)
        {
            if (RxData == '\r')            //如果收到第一个包尾
            {
                RxState = 2;            //置下一个状态
            }
            else                        //接收到了正常的数据
            {
                MyUsart_RxPacket[pRxPacket] = RxData;        //将数据存入数据包数组的指定位置
                pRxPacket ++;            //数据包的位置自增
            }
        }
        /*当前状态为2，接收数据包第二个包尾*/
        else if (RxState == 2)
        {
            if (RxData == '\n')            //如果收到第二个包尾
            {
                RxState = 0;            //状态归0
                MyUsart_RxPacket[pRxPacket] = '\0';            //将收到的字符数据包添加一个字符串结束标志
                MyUsart_RxFlag = 1;        //接收数据包标志位置1，成功接收一个数据包
            }
        }
        
        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);        //清除标志位
    }
}