无人驾驶全局路径规划之路径平滑（贝塞尔曲线）_贝塞尔曲线优化路径后有角怎么解决

贝塞尔曲线公式如下（具体推导过程请参见网上），

我所编写的贝塞尔曲线路径平滑函数如下，

function [x, y] = bezir_n(points, M)
%points是控制点，为多行两列的矩阵
%M为你要生成的贝塞尔曲线上点的个数

    n = size(points,1) - 1;
    if n < 1
        x = []; y = [];
        return;
    elseif n == 1 %一阶贝塞尔曲线，即直线
        x = points(:,1);
        y = points(:,2);
        return;
    else
        % 使用向量卷积来计算 k值，k是二项式系数nchoosek(n,k)组合在一起的向量，
        %也为杨辉三角第n行的所有数。k对应着贝塞尔曲线公式里的二项式展开系数。
        k = [1 1];
        for i = 1 : (n - 1)
            k = conv(k, [1 1]);
        end
        
        tem1=n:-1:0;
        tem2=0:1:n;
        x=[];
        y=[];
        for t=0:1/(M-1):1
              x=[x,sum(k.*(points(:, 1)').*((1-t).^tem1).*(t.^tem2))];
              y=[y,sum(k.
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