ROS moveit+gazebo+rviz配置

ros moveit配置

首先在创建文件的src目录下运行【事先要先source一下】

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

之后配置setup assiatant

加入模型

碰撞检测，手动点一下就行

planning groups这个比较重要，后面很多操作都是对这个Group来进行的，【命名、求解器……】

这里我添加了link、joint、chain这些也可以后面再文件中配置

定义一个robot poses，这里我命名了一个叫Home的pose,在rviz中调试的时候，点一下就能回到Home

这个模型不用夹爪，end effectors可以不用设置

passive joints也可以不用设置

contrrollers需要设置，直接自动添加，然后修改controller type为postion_controllers

simulation就是生成Urdf文件用的，如果导入的模型配置得有gazebo的插件等，就不需要管

需要注意这里的Namespace,，我之前犯得错误就是这里

最后填写作者信息，然后生成就行了

文件创建格式最好命名为“机械臂人”+“_moveit_config”

然后编译一下，再source一下，运行一下demo.launch文件看能否正常控制

这里没问题，然后进行下一步

rosmoveit+gazebo+rviz仿真

修改这两个文件，一个是ros moveit方的插头，一个是ros gazebo的接口

分别配置两个文件为

gazebo_controllers.yaml

# Publish joint_states
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50
arm_controller:
    type: position_controllers/JointTrajectoryController
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
    gains:
        shoulder_pan_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
        shoulder_lift_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
        elbow_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
        wrist_1_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
        wrist_2_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
        wrist_3_joint: {p: 100.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
    constraints:
        goal_time: 2.0
    state_publish_rate: 25

ros_controllers.yaml

# MoveIt-specific simulation settings
moveit_sim_hw_interface:
    joint_model_group: arm
    joint_model_group_pose: home
# Settings for ros_control control loop
generic_hw_control_loop:
    loop_hz: 300
    cycle_time_error_threshold: 0.01
# Settings for ros_control hardware interface
hardware_interface:
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
    sim_control_mode: 1  # 0: position, 1: velocity
# Publish all joint states
# Creates the /joint_states topic necessary in ROS
joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50
arm_controller:
    type: position_controllers/JointTrajectoryController
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
 
controller_list:
    - name: arm_controller
      action_ns: follow_joint_trajectory
      type: FollowJointTrajectory
      default: true
      joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
initial:  # Define initial robot poses per group
  - group: arm
    pose: home

其中的gazebo_controllers.yaml其实就是arm_gazebo_joint_states.yaml和trajectory_control.yaml的合成，记录主要是gazebo接口的相关的控制器，

而ros_controllers可以参考moveit的教程的第六步里面提供的那个yaml文件或者moveit生成的fake_controllers.yaml格式

最后输入

roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch 

运行就可以看到已经可以联调了