ros2入门（一）——安装_ros2安装

ros2入门——安装

1. ubantu版本：22.04LTS，jammy
2. 安装的ros版本：Humble Hawksbill（hubmle）

1、ros2版本选择

先访问ros2的官网。可以直接搜索ros2，或者访问这个链接ros2英文官网

然后选择左侧的Distributions，找到合适自己的整合包

截至2024年3月，有以下版本

最左的Distro为整合包的名字，Release Date为发布时间，EOL Date则为服务支持时间，最好选择相对来说支持时间长的，我这边选择安装的是humble版本，刚好适配自己的ubuntu22.04LTS。

2、安装流程

首先要先对ubuntu的本地locale搭建。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings
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然后要安装资源包。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
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接着添加ROS2的APT密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
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最后是配置软件源信息

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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再更新一下软件源信息

sudo apt upgrade
sudo apt update
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最后就是进行安装

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-humble-ros-base
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还有一些可以选安装的，类似于编译器，和搭建ros2的工具，在储存空间充足的情况下可以都安装上。

sudo apt install ros-dev-tools
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最后别忘了更新一下bash或者zsh文件

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
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安装大功告成！！！:happy:

3、安装ros2时可能出现的问题

问题一

在安装ros2时，在将版本库添加到软件源列表时，即执行时

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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常常出现以下的报错信息：

命中:2 https://packages.microsoft.com/repos/edge stable InRelease              
命中:3 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu jammy InRelease             
命中:4 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease     
命中:5 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease   
命中:6 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease    
命中:1 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease              
命中:7 https://ppa.launchpadcontent.net/linrunner/tlp/ubuntu jammy InRelease   
忽略:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease                    
忽略:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
忽略:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
错误:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
  无法发起与 packages.ros.org:80 (2605:bc80:3010::134) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法发起与 packages.ros.org:80 (2600:3404:200:237::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 packages.ros.org:80 (140.211.166.134)。 - connect (111: 连接被拒绝) 无法连接上 packages.ros.org:80 (64.50.233.100)。 - connect (111: 连接被拒绝)
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成                 
所有软件包均为最新。
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease  无法发起与 packages.ros.org:80 (2605:bc80:3010::134) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法发起与 packages.ros.org:80 (2600:3404:200:237::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 packages.ros.org:80 (140.211.166.134)。 - connect (111: 连接被拒绝) 无法连接上 packages.ros.org:80 (64.50.233.100)。 - connect (111: 连接被拒绝)
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
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由于我一直处于代理模式，所以我理所应当的认为可能是vpn导致了这样的返回信息，因为我的源用的是清华源，清华源可能不支持洛杉矶网络 声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/weixin_40725706/article/detail/719194