机械臂运动指令_servoj

笛卡尔空间运动

仅供参考和自己记录，如有错误，望指正

一般指令

使用过多款机器人，ur,jaka,staubli等，一般的笛卡尔空间下都有直线运动和圆弧运动两种基本运动指令，由于规划器的速度规划是0-0的规划，会产生到点之后的停顿，所以一般添加过渡运动来实现连续运动，使运动不经过目标点。

jaka servop指令

其实这一批servo指令内部运行机制我一直不是很了解，仅仅对其表征进行描述。
1.servo指令一般用于在线控制
2.servo指令一般存在一个堆栈来存放待执行指令
3.servo指令在规划时一般会加入下一个规划点来使轨迹平滑（但是当下一个点到来比较慢时也会运动，ursim显示精度不高，具体下次试一下）
4.堆栈存在溢出可能
这样看一般是以执行速度或者稍快执行速度的频率发送控制指令会使轨迹平滑且不产生溢出（实际在jaka上使用与执行频率相同发送频率存在抖动，但是定位还可以，售后说可能版本有问题，等更新尝试）

关节移动指令

一般移动指令

存在movej等移动指令，感觉速度应该是T/S型运动方式，移动还算准确但是一般距离过小可能存在速度加减变化剧烈问题（没验证），这些一般移动指令比较适合长距离点到点运动。

servo指令

和servop类似，等我试过实体的运动特性后上传。
对于UR的ROS封装基于位置的控制就是封装的servoj指令，由于直接发送servo指令存在延迟抖动等问题，它在服务器端建立了接收器，以服务器接收速度的4倍向其发送指令，这样一定程度解决了信息同步的问题（不会错过一次接收就多等一个周期），理论上速度应该也快了4倍。
有一点疑问就是在执行和接收速度相差10倍的时候平滑性处理还怎么作用。（知乎提问审核不过好烦）

speedj

直接规划关节速度，由于少了一环控制，肯定存在更小的延迟更快的响应。也没试过。