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官方网址:VoxPoser
目的:方便大家项目的复现。
提前准备:
系统:Ubuntu
软件:Anaconda/Miniconda
注意:VoxPoser要求的是Python3.9,要安装对应的conda版本
比如这里安装的是:安装地址
不要着急安装,先配置好虚拟环境,和jupyter lab的kernel,再安装。 一定要在Anaconda 配置好的虚拟环境中,打开Jupyter lab后再去安装指定的文件,这样才能将Anaconda的虚拟环境和Jupyter lab的kernel联系起来,不然会浪费时间重新安装。
安装好requirements.txt,运行playground.ipynb的时候,有报错"ModuleNotFoundError: No module named ‘openai.error’"。因为Openai更新后,删除了这部分。参考解决方案:
https://blog.csdn.net/qq_51116518/article/details/135053369
将原本的from openai.error import RateLimitError, APIConnectionError
修改为from openai import RateLimitError, APIConnectionError
发现缺少“rlbench”,这是它的官方链接https://github.com/stepjam/RLBench#install
我们直接采用第一种方式安装,同时也可以看到“PyRep”也是需要安装的:
我们先下载好文件,然后使用上面的指令安装。
然后再次运行,发现缺少“PyRep”
来到“PyRep”的页面,发现要先下载“CoppeliaSim”,按照自己版本下载好。
然后将PyRep的文件克隆到自己的文件中,然后配置“~/.bashrc.file”文件。使用
nano ~/.bashrc
打开文件,将上述的三句放在最下方。
最后再用下面的指令激活。
source ~/.bashrc
注意文件地址是你刚刚下载的Coppeliasim所在的目录,第一句的地址替换成你自己的即可。
接着再根据文件所需的继续安装。
但是发现依然存在问题。于是我决定先检查一下RLBench和PyRep安装成功没有,于是我依据:https://blog.csdn.net/konodiodaaa/article/details/132418648 操作。
前期打不开是和NVIDIA的显卡有关,可以参考这几个网页操作:http://t.csdnimg.cn/5Woi8
https://www.huwangyun.cn/blog/failed-to-initialize-nvml-driver-library-version-mismatch
输入命令:nvidia-smi
出现下面的界面就意味着显卡没问题了:
发现出现了这个报错提示,但是并没有影响接下来的模拟,但是每次打开都有这个报错,即便按照提示去安装了相关文件都依然有问题。所以根据https://github.com/stepjam/PyRep/issues/142 替换掉“libvvcl.so”文件,问题解决。
然后再次尝试运行,发现成功了,记得要把密钥替换成自己的OpenAI的密钥:
接着按照顺序依次执行
出现结果:
证明环境已经配置成功了。
https://github.com/openai/openai-python/discussions/742
但是后面会发现openAI的新老版本有冲突,如果不想修改代码,就要用老版本
pip install openai==0.28
也要把之前的“openai.error”改回原本的状态:
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