学习STM32F103真实项目与代码规范，实现扫地机器人的边避障、防跌落等功能_实现了避障、防跌落、充电等功能。涉及到的外设也比较全iic、spi、uart、adc、pwm

平台采用某米1代扫地机。
stm32f103真实项目程序。
c原程序 keil工程。
目前只有32端代码能实现延边避障防跌落充电等功能。
适合需要学习项目与代码规范的工程师
硬件驱动包含 陀螺仪姿态传感器bmi160、电源管理bq24733等。
软件驱动包括 IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等。
代码注释清晰、代码规范好、每个函数必有输入输出范围参数解释。

YID:65688641625749421

标题：基于STM32F103的某米1代扫地机硬件驱动与软件编程实现

摘要：本文介绍了基于STM32F103的某米1代扫地机的硬件驱动与软件编程实现。详细介绍了硬件驱动包含的陀螺仪姿态传感器BMI160和电源管理BQ24733，以及软件驱动包括IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID和FreeRTOS操作系统等。完善的代码注释与规范使得每个函数有清晰的输入输出范围参数解释，适合需要学习项目与代码规范的工程师。

1. 引言
   某米1代扫地机作为一款智能家电，具备了边避障、防跌落、充电等功能，其程序是基于STM32F103开发的。本文旨在介绍某米1代扫地机的硬件驱动以及基于C语言的编程实现，为工程师们提供学习和参考。

2. 硬件驱动
   2.1 陀螺仪姿态传感器BMI160
   陀螺仪姿态传感器BMI160是某米1代扫地机的重要组成部分，用于感知机器人的姿态与运动状态。详细介绍了BMI160传感器的功能特点以及与STM32F103的接口连接方式。

2.2 电源管理BQ24733
电源管理BQ24733负责对某米1代扫地机的电源进行管理和控制，保证系统电源供应的稳定性和有效性。本文阐述了BQ24733的工作原理，并介绍了其在STM32F103中的使用方法。

3. 软件驱动
   3.1 IIC通信协议
   IIC通信协议是某米1代扫地机中主要的设备之间通信协议，本文通过详细介绍IIC通信协议的原理和使用方法，以及与STM32F103的应用。

3.2 PWM信号生成
PWM信号在某米1代扫地机中被广泛应用于电机驱动和舵机控制等方面。本文深入剖析了PWM信号的生成原理以及如何利用STM32F103的定时器模块实现精确的PWM信号。

3.3 SPI通信协议
SPI通信协议作为一种高速的串行通信协议，广泛应用于某米1代扫地机的传感器与控制设备之间的数据传输。本文介绍了SPI通信协议的原理、配置方法以及在STM32F103中的应用。

3.4 多路ADC与DMA
多路ADC与DMA组合使用可以实现高效的模拟信号采集，并减轻CPU的负担。本文详细解释了多路ADC与DMA的原理和使用方法，并结合某米1代扫地机的需求进行示例说明。

3.5 编码器输入捕获
编码器输入捕获是某米1代扫地机中用于计算电机转速和位置的重要技术。本文介绍了编码器的工作原理以及如何使用STM32F103的输入捕获模块实现编码器数据的采集和处理。

3.6 外部中断
外部中断允许某米1代扫地机对外部事件进行实时响应，提高系统的灵活性和实时性。本文详细介绍了STM32F103的外部中断功能并给出示例代码。

3.7 通信协议
某米1代扫地机的通信协议是实现与其他设备之间数据交互的重要手段。本文介绍了常见的通信协议以及与STM32F103的应用。

3.8 IAP升级
IAP升级是某米1代扫地机的固件升级方式，使得系统能够随时升级以优化性能和功能。本文详细介绍了IAP升级的原理和实现方法，以及与STM32F103的结合。

3.9 PID控制
PID控制是某米1代扫地机中的一种重要控制策略，通过对输出信号进行调整来维持系统的稳定性。本文阐述了PID控制的原理和算法，并给出了与STM32F103的实现代码。

3.10 FreeRTOS操作系统
FreeRTOS操作系统作为某米1代扫地机的系统核心，能够协调和管理各个任务的执行。本文详细介绍了FreeRTOS操作系统的原理和使用方法，并结合某米1代扫地机的需求给出了示例代码。

4. 结论
   本文详细介绍了基于STM32F103的某米1代扫地机的硬件驱动和软件编程实现。通过对陀螺仪姿态传感器、电源管理、IIC通信协议、PWM信号生成、SPI通信协议、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID控制和FreeRTOS操作系统等方面的讲解，为工程师们提供了学习和参考的价值。代码注释清晰、代码规范好、每个函数必有输入输出范围参数解释，使得代码易读易懂、易于维护。相信本文能够帮助读者深入了解和掌握某米1代扫地机的硬件驱动与软件编程。

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