openmv与stm32通讯实现控制舵机跟随颜色块转动[hal库]_openmv与是stm32二维自由度舵机_openmv控制舵机

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+ [代码解析](#_42)
+ - [遇到的问题](#_185)
	- [总结](#_190)
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所需要的元器件

• stm32单片机
• stlink
• openmv
• 舵机
• 导线若干
  

整体思路

1. 先编写openmv的代码，实现特定颜色识别，并把坐标值通过串口发送出去；
2. 之后在cube上配置相关stm32的初始化设置，并生成代码；
3. 在keil里编写串口中断接收函数，将串口1用于接收openmv发送来的数据，并编写舵机控制程序；
4. 烧录程序实现效果，并改进出现的问题。

接线方式

• stm32通过uart1与openmv连接
• stm32通过sw与stlink连接
• stm32通过GND、VCC、PWM口连接舵机

完成效果

openmv识别特定颜色的物体，并把其坐标发送给stm32，单片机读取后控制舵机转动，实现定向跟随效果。

Cube配置

1. 串口

2. 定时器

代码解析

• openmv颜色识别及坐标发送

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

threshold = [(6, 16, 19, 63, 4, 25)]

sensor.reset()
sensor.set\_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set\_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip\_frames(time = 2000 )
sensor.set\_auto\_whitebal(False)

clock = time.clock()

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位、

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blob = img.find\_blobs(threshold, area_threshold=300)
    if blob: #如果找到了目标颜色
        FH = bytearray([0xb3,0xb4])
        uart.write(FH)
        for b in blob:
        #迭代找到的目标颜色区域
            img.draw\_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            img.draw\_edges(b.min\_corners(), color=(0,255,0))
            x = b.cx()
            y = b.cy()

            data = bytearray([x,y])
            uart.write(data)

            end = bytearray([0x01,0x01,0xb5,0xb6])
            uart.write(end)




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• stm32串口中断接收

void HAL\_UART\_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef \*huart)     //opmv-receive
{
	if(huart==&huart1)
	{	
		HAL\_UART\_Receive\_IT(&huart1,&my_re_buf1[++pt_w1],1);  		
		trans(my_re_buf1[pt_w1]);		
	}
}


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• 舵机控制函数

void measure(void)
{
	
      if(m>6){
		
			  if(x<130&&x>10){
				
				if(servo_angle<90){
									
	     	servo_angle+=5;
	     	MG996R\_Set\_Angle(servo_angle); 	//SERVO
					
				}
		
      	}else if(x>170&&x<300){
					
					
					if(servo_angle>-90){
									
	     	servo_angle-=5;
	     	MG996R\_Set\_Angle(servo_angle); 	//SERVO
					


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