ubuntu21.04跑orb-slam2～3最全教程从0到跑数据集（非ros和ros）_非ros下orbslam3运行tum

ORB-SLAM2~3安装准备

目录

ORB-SLAM2~3安装准备

1、cmake安装

2、Pangolin安装

3、opencv安装

4、安装Eigen

5、boost安装

6、安装ros（可选）

害怕以后忘了，直接把所有的流程都记录一下，有什么问题可以在下面留言。个人推荐先把安装报下载下来，再进行安装。后续会把我所用的安装包和orb-slam2和orb-slam3上传到我的gitbub。

一、CMAKE.安装

我这里使用的是cmake-3.18.0

https://cmake.org/download/ 新版本

https://cmake.org/files/ 老版本

1、下载后的cmake压缩包进行解压

2、安装依赖

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential

3、进入解压后的文件输入以下指令

./bootstrap

4、编译

make

5、安装

sudo make install

5、安装完成，查看版本

cmake --version

出现版本号即为成功。

二、安装Pangolin

代码我们可以从Github 进行下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

里面有官方安装教程

1、下载的压缩包进行解压

2、进入解压后的文件

cd Pangolin 

3、安装Pangolin依赖

./scripts/install_prerequisites.sh recommended

4、编译

mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .

5、安装

sudo make install

 三、安装opencv

我是用的4.4.0版本

1、安装依赖环境

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

2、从官网下载所需的opencv压缩包

https://opencv.org/releases/ 官方网站

3、解压后进入解压后文件

4、编译

mkdir build
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make 

5、安装

sudo make install

6、配置环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf

6.1运行

sudo ldconfig

6.2再进入bashrc文件进行修改

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

文本末，添加语句：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

6.3保存退出后，终端输入

source /etc/bash.bashrc

7、创建Opencv.pc

cd /usr/local/lib
sudo mkdir pkgconfig
cd pkgconfig
sudo gedit opencv.pc

输入：

 
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
 
source /etc/bash.bashrc
prefix=/usr/local
exec_prefix=${prefix}
includedir=/usr/local/include
libdir=/usr/local/lib
 
Name: OpenCV
Description: Open Source Computer Vision Library
Version: 4.4.0
Libs: -L${exec_prefix}/lib -lopencv_stitching -lopencv_superres -lopencv_videostab -lopencv_aruco -lopencv_bgsegm -lopencv_bioinspired -lopencv_ccalib -lopencv_dnn_objdetect -lopencv_dpm -lopencv_face -lopencv_photo -lopencv_freetype -lopencv_fuzzy -lopencv_hdf -lopencv_hfs -lopencv_img_hash -lopencv_line_descriptor -lopencv_optflow -lopencv_reg -lopencv_rgbd -lopencv_saliency -lopencv_stereo -lopencv_structured_light -lopencv_phase_unwrapping -lopencv_surface_matching -lopencv_tracking -lopencv_datasets -lopencv_text -lopencv_dnn -lopencv_plot -lopencv_xfeatures2d -lopencv_shape -lopencv_video -lopencv_ml -lopencv_ximgproc -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_highgui -lopencv_videoio -lopencv_flann -lopencv_xobjdetect -lopencv_imgcodecs -lopencv_objdetect -lopencv_xphoto -lopencv_imgproc -lopencv_core
Libs.private: -ldl -lm -lpthread -lrt
Cflags: -I${includedir}

8、测试是否安装成功

pkg-config opencv --modversion

即使这个代码显示出来没有安装，但也不一定没有安装成功，输入以下代码：

ls /usr/local/libopencv

如果有你安装的opencv版本，则为安装成功。

借鉴于https://blog.csdn.net/weixin_45989804/article/details/113282895

四、安装Eigen

我这里用的版本是Eigen3.3.9，同样我推荐去官网下载 https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

解压，进入解压文件后进入终端，输入指令如下：

unzip eigen-3.3.9.zip
cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

五、boost安装

我这里用的是boost_1_78_0.版本

boost官网网址：http://www.boost.org/users/download/

1、解压安装

./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

六、安装ros（可选）

不测试ros数据集，可以在跑了非ros数据集后，在安装ros

成功以后，运行ORB-SLAM2～3的环境已经装好了，下面开始运行程序。

怕篇幅太长，测试数据集在这个网站：https://blog.csdn.net/qq_34716695/article/details/123776732