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感知功能 | 性能指标名称 | 性能指标 |
车辆检测 | 检出率 | >99%(目标距离<=150m) >95%(目标距离>150m) |
误检率 | <0.1%(目标距离<=150m) <1%(目标距离<=150m) | |
目标类型识别准确率 | >99% | |
测距准确度(误差)车辆坐标系 | <0.3m(目标距离<=30m) <3%(30m<目标距离<=200m) | |
测速准确度(误差)车辆坐标系 | <5%(车速>1m/s) <0.05m/s(车速<=1m/s) | |
归属车道准确率 | >95% | |
车辆信号灯状态准确率 | NA | |
目标检出时延 | <=100ms | |
速度检测时延 | <=100ms | |
行人检测 | 检出率 | |
误检率 | ||
目标类型识别准确率 | ||
测距准确度(误差)车辆坐标系 | ||
测速准确度(误差)车辆坐标系 | ||
归属车道准确率 | ||
车道线检测 | 检出率 | |
误检率 | ||
车道类型识别率 | ||
车道线丢失后可稳定预测的时间 | ||
车道线检测距离提前量 | ||
车道线横向测量误差 | ||
车道线横向测量标准差 | ||
车道线配对正确率 | ||
车道线航向测量偏差 | ||
车道线航向测量标准差 | ||
车道线检测长度要求 | ||
路沿检测 | 检出率 | |
误检率 | ||
路沿丢失后可稳定预测时间 | ||
路沿检测距离提前量 | ||
路沿横向测量误差 | ||
本车与路沿夹角测量偏差 | ||
停止线/斑马线 | 检出率 | |
误检率 | ||
识别率 | ||
测距准确度(车辆坐标系) | ||
地面交通指示 | 检出率 | |
误检率 | ||
识别率 | ||
测距准确度(车辆坐标系) | ||
限速标识(非路面) | 检出率 | |
误检率 | ||
交通灯属性基础识别率 | ||
交通灯属性完全识别率 | ||
交通灯选择正确率 | ||
其他障碍物检测(视觉、通用障碍物、垃圾桶锥桶、石块) | 检出率 | |
误检率 | ||
障碍物分辨率 | ||
测距准确度 | ||
其他障碍物(超声波、通用障碍物) | 检出率 | |
误检率 | ||
障碍物分辨率 | ||
测距准确度 |
另外,HMI还需要具有提供一下信息的能力,包括的:
序号 | 内容 | 备注 |
1 | 驾驶员hands on检测 | |
2 | 驾驶员hands off检测 |
门锁状态用来检测能否进入ICA/NCA功能的Standby状态,如果门锁状态显示为开,ICA/NCA功能会被关闭,因此需要门锁检测系统正确显示门锁的开闭状态。
胎压状态用来检测能否进入ICA/NCA功能的Standby状态,如果胎压状态显示为异常,ICA/NCA功能会被关闭,因此需要胎压检测系统正确显示胎压的工作状态。
驾驶员优先用于检测是否有驾驶员的接管。如果驾驶员手握方向盘且踩油门踏板,或转动方向盘,则ICA/NCA功能自动抑制相应的纵向或横向控制输出。如果驾驶员手握方向盘且踩制动踏板,则ICA/NCA功能退出。
(1)油门踏板
序号 | 内容 | 范围% | 备注 |
1 | |||
2 | |||
3 |
当驾驶员踩油门踏板对应的油门开度大于ICA/NCA系统计算的油门开度时,油门抑制信号需要发送给ICA系统。
(2)制动踏板
序号 | 内容 | 范围% | 备注 |
1 | |||
2 | |||
3 |
当驾驶员踩制动踏板时,功能退出信号需要发送给ICA/NCA系统。
(3)方向盘
序号 | 内容 | 范围% | 备注 |
1 | |||
2 | |||
3 |
当驾驶员转动方向盘对应的力矩大于ICA/NCA系统的转向干预力矩时,方向盘抑制信号需要发送给ICA系统。
对于配有多种驾驶辅助功能的车辆,如ACC、LKA、APA等功能,车辆模式管理系统需要管理这些功能多的切换和运行,保证各模式的平顺开启和关闭。由内部功能管理模块管理功能切换。
用户输入系统用来将驾驶员的期望输入传递给ICA/NCA系统,驾驶员可以手动设置ICA/NCA的参数进行ICA/NCA系统的开始、设置和关闭,对于ICA/NCA功能,需要从实体按键或者触摸设置两种方式实现对ICA/NCA系统的调节。
出厂默认设置要求:ACC功能OFF;ICA/NCA功能OFF;巡航车速:当前车速;跟车时距:最大档跟车时距;
每次系统上电初始化完成后的值:巡航速度:当前车速;跟车时距:记忆上一次设置的值;
如果驾驶员通过按键设置调整ICA/NCA系统,需要设置有如下的按键:开启、关闭拨杆、换道拨杆、确认/取消按键、巡航速度+/-键、复位键,这些键的功能如下表:
序号 | 按键/拨杆 | 功能 |
1 | 开启/关闭 | 激活ICA/NCA |
2 | 开启/关闭 | 激活ACC |
3 | 换道拨杆 | 触发拨杆变道 |
4 | 反向拨杆 | 取消拨杆换道 |
5 | 红绿灯确认按钮 | 确认检测结果正确 |
6 | 巡航速度+ | 增大巡航车速 |
7 | 巡航速度- | 减小巡航车速 |
8 | 跟车时距+ | 增大跟车时距 |
9 | 跟车时距- | 减小跟车时距 |
NCA功能下,如果由导航和超车触发的换道,同样与换道方向相反的拨杆表示驾驶员取消换道。
驾驶员可以通过触摸屏设置调整ACC/ICA/NCA系统的参数。
ACC在触摸屏上需要完成设置有:开启/关闭ACC键、是否开启主动限速:可参考如下的一些设置界面:
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