学习笔记：利用usb_cam进行单目标定与畸变矫正（笔记本摄像头 or usb相机）

一个刚入门视觉的学习笔记，怕哪天系统崩了找不回笔记了，故上传到博客方便保留。

1、准备工作（安装usb_cam）

1)创建文件夹

mkditr usb
cd usb
mkdir src

2）下载编译安装usb_cam包（该包能将摄像头的图像通过sensor_msgs::Image消息发布）

cd ros_calibration/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
sudo apt install ros-melodic-usb-\cam*
cd ..
catkin_make

 

 2、可以通过ls/dev/video*来查看电脑的设备号来选择外接或笔记本摄像头

1）查看到的设备号可以改动文件里的.launch文件中的video0来更换笔记本摄像头或者usb相机来标定（我这里改成usb相机）

3、进行标定

cd usb
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launc

1）再打开一个终端运行下面的标定程序（程序中跑动的是包中的标定的py程序）  注：size为网格数，square为网格大小，image为发布的图像话题，camera为相机名

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

 然后就移动标定板完成标定（X为水平移动，Y为上下平移，size拉远拉近标定板，Skew通过旋转标定板来积累）

 标定完成后点击CALIBRATE就会给出相机获取到的内参外参，然后点击SAVE保存就把相机获得的内参保存到tmp（这个文件夹在计算机里）里面，然后再打开里面的.yaml文档

 

 这样就能获得相机标定到的参数。（我们可以通过修改上面的k1,k2,k3,p1,p2五个参数来调试相机）

4、畸变矫正

1）将.yaml文件保存到一个位置（我这里保存到home目录下）

 2）将.yaml文档路径保存到usb_cam的launch文件中

gedit usb/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch 

3)将下面这句补到launch文档的launch行下面（下面语句需要修改.yaml文档的路径）注：下面语句$(find usb_cam)要改成ost.yaml的路径，比如我这里路径为home/lyh/

<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find usb_cam)/ost.yaml"/>

如下图所示：

保存退出即可 ；

4）运行

cd usb
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再打开一个终端：

ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc

再打开一个终端：

rviz

5）按Add加入已经矫正的image图像话题（选中image_rect添加即可）

 加入后就是矫正后的图像了

 这是一个新手的初学笔记，欢迎指正。