Apollo2.0自动驾驶howto文件夹之how_to_add_a_gps_receiver_ompl car_planner car_search

对于Apollo 2.0自动驾驶系统，如何在系统中添加一个GPS接收器来增加控制精度，请看如下参考：

＃如何添加新的GPS接收器

     GPS接收器是一种从GPS卫星接收信息，然后计算设备的地理位置，速度和精确时间的设备。该设备通常包括一个接收器，一个IMU，一个车轮编码器的接口，以及融合来自这些传感器信息的融合引擎。阿波罗使用的默认GPS接收器是Novatel卡。该指令演示如何使用新的GPS接收器。

##添加新的GPS接收器的步骤

    请按照以下步骤添加新的GPS接收器。
  *通过继承“Parser”类实现新的GPS接收器的新数据解析器
  *在新的GPS接收器的“Parser”类中添加新接口
  *在config.proto中，为新的GPS接收器添加新的数据格式
  *从文件data_parser.cpp的函数`create_parser`中，为新的GPS接收器添加新的解析器实例

假设我们想添加一个新的GPS接收器：`u-blox`。

步骤1：通过继承Parser类实现新的GPS接收器的新数据解析器

```cpp
class UbloxParser : public Parser {
public:
    UbloxParser();
 
    virtual MessageType get_message(MessagePtr& message_ptr);
 
private:
    bool verify_checksum();
 
    Parser::MessageType prepare_message(MessagePtr& message_ptr);
 
    // The handle_xxx functions return whether a message is ready.
    bool handle_esf_raw(const ublox::EsfRaw* raw, size_t data_size);
    bool handle_esf_ins(const ublox::EsfIns* ins);
    bool handle_hnr_pvt(const ublox::HnrPvt* pvt);
    bool handle_nav_att(const ublox::NavAtt *att);
    bool handle_nav_pvt(const ublox::NavPvt* pvt);
    bool handle_nav_cov(const ublox::NavCov *cov);
    bool handle_rxm_rawx(const ublox::RxmRawx *raw);
 
    double _gps_seconds_base = -1.0;
 
    double _gyro_scale = 0.0;
 
    double _accel_scale = 0.0;
 
    float _imu_measurement_span = 0.0;
 
    int _imu_frame_mapping = 5;
 
    double _imu_measurement_time_previous = -1.0;
 
    std::vector<uint8_t> _buffer;
 
    size_t _total_length = 0;
 
    ::apollo::drivers::gnss::Gnss _gnss;
    ::apollo::drivers::gnss::Imu _imu;
    ::apollo::drivers::gnss::Ins _ins;
};
 
```

###第2步：在新的GPS接收器中为Parser类添加新的接口

Add the function `create_ublox` in `Parser` class:
 
```cpp
class Parser {
public:
    // Return a pointer to a NovAtel parser. The caller should take ownership.
    static Parser* create_novatel();
 
    // Return a pointer to a u-blox parser. The caller should take ownership.
    static Parser* create_ublox();
 
    virtual ~Parser() {}
 
    // Updates the parser with new data. The caller must keep the data valid until get_message()
    // returns NONE.
    void update(const uint8_t* data, size_t length) {
        _data = data;
        _data_end = data + length;
    }
 
    void update(const std::string& data) {
        update(reinterpret_cast<const uint8_t*>(data.data()), data.size());
    }
 
    enum class MessageType {
        NONE,
        GNSS,
        GNSS_RANGE,
        IMU,
        INS,
        WHEEL,
        EPHEMERIDES,
        OBSERVATION,
        GPGGA,
    };
 
    // Gets a parsed protobuf message. The caller must consume the message before calling another
    // get_message() or update();
    virtual MessageType get_message(MessagePtr& message_ptr) = 0;
 
protected:
    Parser() {}
 
    // Point to the beginning and end of data. Do not take ownership.
    const uint8_t* _data = nullptr;
    const uint8_t* _data_end = nullptr;
 
private:
    DISABLE_COPY_AND_ASSIGN(Parser);
};
 
Parser* Parser::create_ublox() {
    return new UbloxParser();
}
```
 
### Step 3: in config.proto, add the new data format definition for the new GPS receiver
 
Add `UBLOX_TEXT` and `UBLOX_BINARY` in the config file: modules/drivers/gnss/proto/config.proto
 
```txt
message Stream {
    enum Format {
        UNKNOWN = 0;
        NMEA = 1;
        RTCM_V2 = 2;
        RTCM_V3 = 3;
 
        NOVATEL_TEXT = 10;
        NOVATEL_BINARY = 11;
 
        UBLOX_TEXT = 20;
        UBLOX_BINARY = 21;
    }
... ...
```
 
### Step 4: in function `create_parser` from file data_parser.cpp, add new parser instance for new GPS receiver
 
Add code to process config::Stream::UBLOX_BINARY as below:
 
``` cpp
Parser* create_parser(config::Stream::Format format, bool is_base_station = false) {
    switch (format) {
    case config::Stream::NOVATEL_BINARY:
        return Parser::create_novatel();
 
    case config::Stream::UBLOX_BINARY:
        return Parser::create_ubloxl();
 
    default:
        return nullptr;
    }
}
 
```

备注：上述解释代码中存在一些中文字符，请参照原版代码来理解，如果有什么问题，欢迎留言讨论。

/home/zy/zouyu/deeping/apollo/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver.md