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基于蓝牙技术使用stm32制造一个智能小车 （寻迹，避障，遥控）_stm32蓝牙遥控小车

作者：不正经 | 2024-04-22 22:09:11

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stm32蓝牙遥控小车

目录

1.制作智能小车的硬件名单：

3.引脚图

2.先让小车动起来

 1.小车运动

2.代码

3.寻迹

 1.工作原理

2.代码

4.超声波避障

 1.工作原理

2.代码

5.蓝牙遥控

 1.蓝牙工作原理

2.代码

6.oled屏幕

1.工作内容

7.led灯

8.蜂鸣器

9.蓝牙使用代码main

1.制作智能小车的硬件名单：

 STM32C6T6核心板1块
L298N电机驱动 1块
五路灰度循迹模块   1个
带电机轮子的小车底盘(自带tt电机) 1个    
12V供电电池1个
蓝牙模块1个
超声波1个
电源转换模块1个
OLED屏幕1个
LED灯1个
蜂鸣器1个

1.小车底盘可以凭自己爱好买两轮或者四轮的。

2.核心板也可以凭性能改变，我觉得c6t6的已经可以完成他们了。

3.引脚图

2.先让小车动起来

 1.小车运动

前进：让所有的轮子正转。

后退：让所有的轮子反转。

左转：左侧轮子不动，右边轮子往正转。

右转：右侧轮子不动，左边轮子往反转。

2.代码

  1. #include "motor.h"
  2. //使用定时器2
  3. void PWM_Init(void)
  4. {
  5. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  6. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  7. 	
  8. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  9. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  10. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_1;
  11. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  12. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  13. 	
  14. 	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
  15. 	
  16. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  17. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  18. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  19. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
  20. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
  21. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  22. 	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  23. 	
  24. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  25. 	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  26. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  27. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  28. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  29. 	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
  30.     
  31. 	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  32. 	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  33.     
  34. 	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  35. }
  36.  
  37. void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
  38. {
  39. 	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
  40. }
  41.  
  42. void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
  43. {
  44. 	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
  45. }
  46.  
  47. void Motor_Init(void)
  48. {
  49. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  50. 	
  51. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  52. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  53. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6;
  54. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  55. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  56. 	
  57. 	PWM_Init();
  58. }
  59.  
  60. //TIM_SetCompare2 TIM_SetCompare3的数值分别对应左右两边的速度，可自行调整
  61. void run(u8 s)
  62. {
  63.  
  64. 	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  65.      TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  66.     
  67.      IN1 = 1;
  68. 	 IN2 = 0;
  69. 	
  70. 	 IN3 = 1;
  71. 	 IN4 = 0;
  72. }
  73.  
  74. void back(u8 s)
  75. {
  76. 	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  77. 	 TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  78. 	
  79.      IN1 = 0;
  80. 	 IN2 = 1;
  81. 	
  82. 	 IN3 = 0;
  83. 	 IN4 = 1;
  84. }
  85.  
  86. void zhuan1(u8 s)
  87. {
  88.  
  89. 	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  90.      TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  91.     
  92.      IN1 = 1;
  93. 	 IN2 = 0;
  94. 	
  95. 	 IN3 = 0;
  96. 	 IN4 = 1;
  97.  
  98. }
  99.  
  100. void zhuan2(u8 s)
  101. {
  102.  
  103. 	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  104.      TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  105.     
  106.      IN1 = 0;
  107. 	 IN2 = 1;
  108. 	
  109. 	 IN3 = 1;
  110. 	 IN4 = 0;
  111.  
  112. }
  113.  
  114. void right(u8 s)
  115. {
  116.    	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  117.  	 TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  118. 	
  119.      IN1 = 1;
  120. 	 IN2 = 1;
  121. 	
  122. 	 IN3 = 1;
  123. 	 IN4 = 0;
  124. }
  125.  
  126. void left(u8 s)
  127. {
  128. 	 TIM_SetCompare2(TIM2,s);
  129. 	 TIM_SetCompare3(TIM2,s);
  130. 	
  131.      IN1 = 1;
  132. 	 IN2 = 0;
  133. 	
  134. 	 IN3 = 1;
  135. 	 IN4 = 1;
  136. }
  137.  
  138.  
  139. void stop()
  140. {
  141.  
  142.      IN1 = 0;
  143. 	 IN2 = 0;
  144. 	
  145. 	 IN3 = 0;
  146. 	 IN4 = 0;
  147. }
  1. #ifndef __MOTOR_H
  2. #define	__MOTOR_H
  3. #include "bm.h"
  4.  
  5. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  6. //可以按照此处接线 IN1~4
  7.  
  8. #define      IN1         PAout(6)
  9. #define      IN2         PAout(5)
  10. #define      IN3         PAout(4)
  11. #define      IN4         PAout(3)
  12.  
  13. void Motor_Init(void);
  14. void run(u8 s);
  15. void left(u8 s);
  16. void right(u8 s);
  17. void back(u8 s);
  18. void stop(void);
  19. void zhuan1(u8 s);
  20. void zhuan2(u8 s);
  21.  
  22. #endif

3.寻迹

 1.工作原理

黑色返回1，对应的灯不亮。

白色返回0，对应的灯亮。

可以用螺丝刀调节灵敏度。

2.代码

  1. #include "xunji.h"
  2. #include "motor.h"
  3. #include "Delay.h"
  4. //五路寻迹模块
  5. void XUN_GPIO_COnfine(void)
  6. {
  7.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  8. 	 
  9.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	  
  10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_7;		
  11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 	 
  12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 
  13.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);			     
  14. }
  15.  
  16. extern int l;
  17. //寻迹运动
  18. //根据线的宽度来决定；
  19. void run1(void )
  20. {
  21.             if(L2==0&&L1==0&&M==1&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  22.             {run(70);}
  23.             
  24.             else if(L2==0&&L1==1&&M==0&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  25.             { run(70);}
  26.             
  27.             else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==1&&R2==0&&l>20)
  28.             { run(70);}
  29.             
  30.             else if(L2==0&&L1==0&&M==1&&R1==1&&R2==0&&l>20)
  31.             { run(70);}
  32.             
  33.             else if(L2==0&&L1==1&&M==1&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  34.             { run(70);}
  35.             
  36.             else if(L2==0&&L1==1&&M==1&&R1==1&&R2==0&&l>20)
  37.             { run(70);}
  38.             
  39.              else if(L2==0&&L1==1&&M==1&&R1==1&&R2==1&&l>20)
  40.             { left(70);}
  41.             
  42.              else if(L2==1&&L1==1&&M==1&&R1==1&&R2==0&&l>20)
  43.             { right(70);}
  44.             
  45.             
  46.             
  47.             else if(L2==1&&L1==0&&M==0&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  48.             {right(80);}
  49.             
  50.             else if(L2==1&&L1==1&&M==0&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  51.             {right(80);}
  52.             
  53.             else if(L2==1&&L1==1&&M==1&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  54.             {right(80);}
  55.             
  56.             else if(L2==1&&L1==0&&M==1&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  57.             {right(80);}
  58.             
  59.             else if(L2==1&&R2==0&&l<20)
  60.             {right(80);}    
  61.             
  62.             
  63.             else if(L2==0&&L1==0&&M==1&&R1==1&&R2==1&&l>20)
  64.             {left(80);}
  65.             
  66.             else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==1&&R2==1&&l>20)
  67.             {left(80);}
  68.             
  69.             else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==0&&R2==1&&l>20)
  70.             {left(80);}
  71.             
  72.             else if(L2==0&&L1==0&&M==1&&R1==0&&R2==1&&l>20)
  73.             {left(80);}
  74.         
  75.             else if(L2==0&&R2==1&&l>20)
  76.             {left(80);}
  77.             
  78.             else if(L2==1&&L1==1&&M==1&&R1==1&&R2==1&&l>20)
  79.             {           zhuan1(75);
  80.                         Delay_ms(100);
  81.                         
  82.                         stop();
  83.                         Delay_ms(500);	
  84.             }
  85.             
  86.             else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==0&&R2==0&&l>20)
  87.             {           
  88.                         zhuan1(75);
  89.                         Delay_ms(100);
  90.                 
  91.                         stop();
  92.                         Delay_ms(500);	
  93.             }
  94. }
  1. #ifndef __XUNJI_H
  2. #define __XUNJI_H
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5.  
  6.  
  7. #define   R2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_8)
  8. #define   R1   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4)
  9. #define   M    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_5) 
  10. #define   L1   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_6) 
  11. #define   L2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_7)
  12. 	
  13. void XUN_GPIO_COnfine(void);
  14. void run1(void);
  15.  
  16. #endif

4.超声波避障

 1.工作原理

由于超声波碰到物体返回的特点，利用两者的时间差，以及声音在空中的速度就可以计算出障碍物的距离，进行躲避。

2.代码

  1. #include "sonic.h"
  2.  
  3. //定时器3设置
  4. void hcsr04_NVIC()
  5. {
  6. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  7. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  8.  
  9. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;             
  10. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
  11. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
  12. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;       
  13. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  14. }
  15.  
  16.  
  17. //IO口初始化 及其他初始化
  18. void Hcsr04Init(void)
  19. {  
  20.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   
  21.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  22.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  23.    
  24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =Trig_Pin;      
  25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  26.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  27.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  28.     GPIO_ResetBits(GPIOB ,Trig_Pin);
  29.      
  30.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Echo_Pin ;     
  31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  32.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
  33.     GPIO_ResetBits(GPIOB,Echo_Pin);    
  34.      
  35.           
  36.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   
  37.      
  38.     TIM_DeInit(TIM3);
  39.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); 
  40.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); 
  41.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  42.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
  43.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);          
  44.         
  45.     TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);  
  46.     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);    
  47.     hcsr04_NVIC();
  48.     TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);     
  49. }
  50.  
  51. u16 msHcCount = 0;
  52. //打开定时器3
  53. static void OpenTimerForHc()  
  54. {
  55.    TIM_SetCounter(TIM3,0);
  56.    msHcCount = 0;
  57.    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
  58. }
  59.  
  60. //关闭定时器3
  61. static void CloseTimerForHc()    
  62. {
  63.    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); 
  64. }
  65.  
  66. //定时器3终中断
  67. void TIM3_IRQHandler(void)  
  68. {
  69.    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  
  70.    {
  71.        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  ); 
  72.        msHcCount++; //计数器开始加
  73.    }
  74. }
  75.  
  76.  
  77. //获取定时器3计数器值
  78. u32 GetEchoTimer(void)
  79. {
  80.    u32 t = 0;
  81.    t = msHcCount*1000;
  82.    t += TIM_GetCounter(TIM3);
  83.    TIM3->CNT = 0;  //计数器归零
  84.    Delay_ms(50);
  85.    return t;
  86. }
  87.  
  88. //通过定时器3计数器值推算距离
  89. float Hcsr04GetLength(void )
  90. {
  91.    u32 t = 0;
  92.    int i = 0;
  93.    float lengthTemp = 0;
  94.    float sum = 0;
  95.    u8 ll=0;
  96.     
  97.    while(i!=5)  //测量五次取平均
  98.    {
  99.        for(ll=0;ll<5;ll++)
  100.       {
  101.       TRIG_Send = 1;   //给控制端高电平
  102.       Delay_us(20);
  103.       TRIG_Send = 0;  //超声波模块已开始发送8个40khz脉冲
  104.       }
  105.       
  106.       while(ECHO_Reci == 0);   //若ECHO_Reci为低电平，则一直循环，直到为高电平。  
  107.       OpenTimerForHc();       //此时说明检测到高电平，开启定时器，开始计时。       
  108.       i = i + 1;
  109.       while(ECHO_Reci == 1); //若ECHO_Reci为高电平，则一直循环，直到为低电平。 
  110.       
  111.       CloseTimerForHc();   //此时说明检测到低电平，关闭定时器，停止计时 
  112.       
  113.       t = GetEchoTimer();        //获取定时器时间       
  114.       lengthTemp = ((float)t/58.0); //数据处理，转换成cm
  115.       sum = lengthTemp + sum ;  //五次测得数据累加
  116.         
  117.     }
  118.    
  119.     lengthTemp = sum/5.0; //取平均
  120.     return lengthTemp;
  121. }
  122. //超声波避障
  123. extern int l;
  124. void run2()
  125. {
  126.    
  127.     if(l>30)
  128.     {
  129.         run(70);
  130.         
  131.     }
  132.     
  133.     if(l<=30)
  134.     {
  135.        
  136.         back(70);
  137.        
  138.     }
  139.     
  140.     if(l<=7)
  141.     { 
  142.         zhuan1(75);
  143.         Delay_ms(100);
  144.         
  145.         stop();
  146.         Delay_ms(500);
  147.        
  148.     }
  149. }
  1. #ifndef __SONIC_H
  2. #define __SONIC_H
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5. #include "BM.h"
  6. #include "Delay.h"
  7. #include "motor.h"
  8.  
  9. #define Trig_Pin         GPIO_Pin_0
  10. #define TRIG_Send        PBout(0)
  11. #define Echo_Pin         GPIO_Pin_1        
  12. #define ECHO_Reci        PBin(1)
  13.  
  14. void Hcsr04Init(void);
  15. float Hcsr04GetLength(void);
  16. void run2(void);
  17. #endif

5.蓝牙遥控

 1.蓝牙工作原理

  

购买回来的蓝牙模块需要进行设置时（如主从机设置、波特率、蓝牙名称以及密码修改等）:

进入AT指令方法，具体要看手册，不同模块有不同进入方法，

打开串口，设置与蓝牙模块相同波特率：

3、主、从机模式设置：

 主、从机模式需要通过设置实现（蓝牙模块都默认为从机模式，不需要改请忽略），既通过串口发送AT指令设置：

AT+ROLE设置主从模式: AT+ROLE?是查询主从状态；AT+ROLE=1是设成主；AT+ROLE=0是设成从。 

4、波特率设置：

        波特率一般默认为9600。波特率越低，传输速度越慢，但也不是越高越好，看具体情况而定，一般单片机用的都是9600。（注意：蓝牙模块的波特率需要和单片机的相同，否则传输不了数据）

这个默认波特率不是每个蓝牙模块都一样的，有的蓝牙模块默认波特率是115200，使用的时候需要看下商家资料。或者每个波特率试着改一下，总能试出来蓝牙模块的默认波特率。

指令代码部分先还有很多（比如：改蓝牙名称、蓝牙密码），感兴趣的话可以看一下数据手册，这里就不说那么多。

2.代码

  1. include "hc_05.h"
  2.  
  3. //蓝牙
  4. void uart1_init( u32 bound )
  5. {
  6. 	/* GPIO端口设置 */
  7. 	GPIO_InitTypeDef	GPIO_InitStructure;
  8. 	USART_InitTypeDef	USART_InitStructure;
  9.  
  10.  
  11. 	RCC_APB2PeriphClockCmd( HC_05_GPIO_CLK, ENABLE ); 
  12. 	RCC_APB2PeriphClockCmd( HC_05_CLK , ENABLE );         /* 使能USART1，GPIOA时钟 */
  13.    
  14. 	
  15.  
  16.     /*  TXD */
  17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin	= TX_GPIO_PIN;
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode	= GPIO_Mode_AF_PP;
  19. 	GPIO_Init( HC_05_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure );
  20. 	/* RXD */
  21. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin	= RX_GPIO_PIN;
  22. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode	= GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  23. 	GPIO_Init( HC_05_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure );
  24.  
  25.  
  26. 	/* USART 初始化设置 */
  27. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate		= bound;                                /* 串口波特率 */
  28. 	USART_InitStructure.USART_WordLength		= USART_WordLength_8b;                  /* 字长为8位数据格式 */
  29. 	USART_InitStructure.USART_StopBits		= USART_StopBits_1;                     /* 一个停止位 */
  30. 	USART_InitStructure.USART_Parity		= USART_Parity_No;                      /* 无奇偶校验位 */
  31. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl	= USART_HardwareFlowControl_None;       /* 无硬件数据流控制 */
  32. 	USART_InitStructure.USART_Mode			= USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        /* 收发模式 */
  33.  
  34. 	USART_Init(HC_05_USARTX, &USART_InitStructure );                                             /* 初始化串口1 */
  35. 	USART_Cmd( HC_05_USARTX, ENABLE );                                                            /* 使能串口 1 */
  36. }
  37.  
  38. /***************** 发送一个字符  **********************/
  39. static void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch )
  40. {
  41. 	/* 发送一个字节数据到USART1 */
  42. 	USART_SendData(pUSARTx,ch);
  43. 		
  44. 	/* 等待发送完毕 */
  45. 	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
  46. }
  47.  
  48.  
  49. /*****************  发送字符串 **********************/
  50. void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *str)
  51. {
  52. 	unsigned int k=0;
  53.     do 
  54.     {
  55.         Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );
  56.         k++;
  57.     } while(*(str + k)!='\0');
  58. }
  1. #ifndef __HC_05_H
  2. #define __HC_05_H
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5.  
  6. void uart1_init( u32 bound );
  7.  
  8. void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *str);
  9. //使用宏定义容易修改串口
  10. #define HC_05_GPIO_PORT    	GPIOA		                /* GPIO端口 */
  11. #define HC_05_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
  12.  
  13. #define RX_GPIO_PIN	        GPIO_Pin_10	
  14. #define TX_GPIO_PIN	        GPIO_Pin_9
  15.  
  16. #define HC_05_USARTX        USART1
  17. #define HC_05_CLK           RCC_APB2Periph_USART1
  18.  
  19.  
  20. #endif

6.oled屏幕

1.工作内容

显示距离和五路寻迹状况，还有处于那种模式。

7.led灯

  1. #include "led.h"   
  2.  
  3.  /**
  4.   * @brief  初始化控制LED的IO
  5.   * @param  无
  6.   * @retval 无
  7.   */
  8. void LED_GPIO_Config(void)
  9. {		
  10. 		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
  11. 		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  12.  
  13. 		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
  14. 		RCC_APB2PeriphClockCmd( LED1_GPIO_CLK | LED2_GPIO_CLK|LED3_GPIO_CLK , ENABLE);
  15. 		/*选择要控制的GPIO引脚*/
  16. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_GPIO_PIN;	
  17.  
  18. 		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
  19. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   
  20.  
  21. 		/*设置引脚速率为50MHz */   
  22. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
  23.  
  24. 		/*调用库函数，初始化GPIO*/
  25. 		GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
  26. 		
  27. 		/*选择要控制的GPIO引脚*/
  28. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2_GPIO_PIN;
  29.  
  30. 		/*调用库函数，初始化GPIO*/
  31. 		GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
  32. 		
  33.         /*选择要控制的GPIO引脚*/
  34. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED3_GPIO_PIN;
  35.  
  36. 		/*调用库函数，初始化GPIO*/
  37. 		GPIO_Init(LED3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
  38. 		
  39.  
  40. }
  41.  
  42. /*********************************************END OF FILE**********************/
  1. ifndef __LED_H
  2. #define	__LED_H
  3.  
  4.  
  5. #include "stm32f10x.h"
  6.  
  7.  
  8. /* 定义LED连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */
  9. #define LED1_GPIO_PORT    	GPIOA		                /* GPIO端口 */
  10. #define LED1_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
  11. #define LED1_GPIO_PIN	    GPIO_Pin_8		        
  12.  
  13. #define LED2_GPIO_PORT    	GPIOA		          /* GPIO端口 */
  14. #define LED2_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
  15. #define LED2_GPIO_PIN		GPIO_Pin_11			        
  16.  
  17. #define LED3_GPIO_PORT    	GPIOA			              /* GPIO端口 */
  18. #define LED3_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
  19. #define LED3_GPIO_PIN		GPIO_Pin_12		 
  20.  
  21. /** the macro definition to trigger the led on or off 
  22.   * 1 - off
  23.   *0 - on
  24.   */
  25. #define ON  0
  26. #define OFF 1
  27.  
  28. /* 使用标准的固件库控制IO*/
  29. #define LED1(a)	if (a)	\
  30. 					GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);\
  31. 					else		\
  32. 					GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
  33.  
  34. #define LED2(a)	if (a)	\
  35. 					GPIO_ResetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);\
  36. 					else		\
  37. 					GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
  38.  
  39. #define LED3(a)	if (a)	\
  40. 				GPIO_ResetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN);\
  41. 					else		\
  42. 						GPIO_SetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN)
  43.  
  44.  
  45. /* 直接操作寄存器的方法控制IO */
  46. #define	digitalHi(p,i)		 {p->BSRR=i;}	 //输出为高电平		
  47. #define digitalLo(p,i)		 {p->BRR=i;}	 //输出低电平
  48. #define digitalToggle(p,i) {p->ODR ^=i;}     //输出反转状态
  49.  
  50.  
  51. /* 定义控制IO的宏 */
  52. #define LED1_TOGGLE		 digitalToggle(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
  53. #define LED1_OFF		   digitalHi(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
  54. #define LED1_ON			   digitalLo(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
  55.  
  56. #define LED2_TOGGLE		 digitalToggle(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
  57. #define LED2_OFF		   digitalHi(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
  58. #define LED2_ON			   digitalLo(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
  59.  
  60.  
  61. #define LED3_TOGGLE	   digitalToggle(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN)
  62. #define LED3_OFF		   digitalHi(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN)
  63. #define LED3_ON			   digitalLo(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN)
  64.  
  65. void LED_GPIO_Config(void);
  66.  
  67. #endif /* __LED_H */

8.蜂鸣器

  1. #include "Buzzer.h"
  2.  
  3. void Buzzer_GPIO_Config(void)
  4. {		
  5. 		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
  6. 		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  7.  
  8. 		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
  9. 		RCC_APB2PeriphClockCmd( Buzzer_GPIO_CLK , ENABLE);
  10. 		/*选择要控制的GPIO引脚*/
  11. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Buzzer_GPIO_PIN;	
  12.  
  13. 		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
  14. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   
  15.  
  16. 		/*设置引脚速率为50MHz */   
  17. 		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
  18.  
  19. 		/*调用库函数，初始化GPIO*/
  20. 		GPIO_Init(Buzzer_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
  21. 		//置高电平
  22.         GPIO_SetBits(Buzzer_GPIO_PORT, Buzzer_GPIO_PIN);
  23. }
  1. #ifndef __Buzzer_H
  2. #define __Buzzer_H
  3.  
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5.  
  6.  
  7. #define Buzzer_GPIO_PORT    	GPIOA		                /* GPIO端口 */
  8. #define Buzzer_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
  9. #define Buzzer_GPIO_PIN	        GPIO_Pin_7	
  10.  
  11.  
  12. #define Buzzer_OFF             GPIO_ResetBits(Buzzer_GPIO_PORT,Buzzer_GPIO_PIN)
  13. #define Buzzer_ON			   GPIO_SetBits(Buzzer_GPIO_PORT,Buzzer_GPIO_PIN)
  14.                     
  15. void Buzzer_GPIO_Config(void);
  16.  
  17. #endif

9.蓝牙使用代码main

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3. #include "OLED.h"
  4. #include  "sonic.h"
  5. #include "xunji.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include <string.h>
  8. #include <stdio.h>
  9. #include <stdlib.h>
  10. #include "led.h"
  11. #include "hc_05.h"
  12. #include "Buzzer.h"
  13.  
  14. u8 i=0;
  15. int sp,l;
  16. unsigned int receive_data;
  17. void hc_05_send(void)
  18. {
  19. 			if(receive_data =='a')   
  20. 			{	  
  21.                     i=1;
  22.                 receive_data=0;
  23. 			}
  24.             
  25. 			if(receive_data =='b')
  26. 			{
  27.                     i=2;   
  28.                     receive_data=0;
  29. 			}  
  30.             if(receive_data =='c')
  31. 			{
  32.                     i=3;    
  33.                     receive_data=0;
  34. 			}
  35.             if(receive_data =='d')
  36. 			{
  37.                     i=4; 
  38.                     receive_data=0;
  39. 			}
  40.             if(receive_data =='e')
  41. 			{
  42.                     i=5;  
  43.                     receive_data=0;
  44. 			}
  45.             if(receive_data =='f')
  46. 			{
  47.                     i=6;    
  48.                     receive_data=0;
  49. 			}
  50.             
  51.             if(receive_data =='g')
  52. 			{
  53.                     i=7;    
  54.                     receive_data=0;
  55. 			}
  56.             
  57.             if(receive_data =='k')
  58. 			{
  59.                     i=8;    
  60.                     receive_data=0;
  61. 			}
  62.             
  63.             if(receive_data =='j')
  64. 			{
  65.                     i=9;    
  66.                     receive_data=0;
  67. 			}
  68.             
  69.             if(receive_data =='l')
  70. 			{
  71.                     i=10;    
  72.                     receive_data=0;
  73. 			}
  74.             if(receive_data =='p')
  75. 			{
  76.                     i=11;    
  77.                     receive_data=0;
  78. 			}
  79.             if(receive_data =='v')
  80. 			{
  81.                     i=12;    
  82.                     receive_data=0;
  83. 			}
  84. }
  85.  
  86. void fying(void)
  87. {
  88.             if(i==1)
  89.             {
  90.             OLED_ShowString(1,4," run");
  91.                 run(90);
  92.             }
  93.             
  94.             if(i==2)
  95.             {
  96.             OLED_ShowString(1,4,"black");
  97.                 back(90);
  98.             }
  99.             
  100.             if(i==3)
  101.             {
  102.             OLED_ShowString(1,4,"left  ");
  103.                 left(70);
  104.             }
  105.             
  106.             if(i==4)
  107.             {
  108.             OLED_ShowString(1,4,"right ");
  109.                 right(70);
  110.             }
  111.             if(i==5)
  112.             {
  113.             OLED_ShowString(1,4,"zhuan1");
  114.                zhuan1(80);
  115.             }
  116.             if(i==6)
  117.             {
  118.             OLED_ShowString(1,4," stop ");
  119.               stop();
  120.             }
  121.            
  122.              
  123.             if(i==7)
  124.             {
  125.             run1();
  126.                   OLED_ShowString(1,4," xunji");
  127.             } 
  128.             
  129.             if(i==8)
  130.             {
  131.             
  132.                   OLED_ShowString(1,4," LEDS ");
  133.                 LED1_OFF;LED2_OFF;LED3_OFF;
  134.             }
  135.             
  136.             if(i==9)
  137.             {
  138.             
  139.                   OLED_ShowString(1,4," LEDM ");
  140.                 LED1_ON;LED2_ON;LED3_ON;
  141.             }
  142.             if(i==10)
  143.             {
  144.             
  145.                   OLED_ShowString(1,4," SONIC ");
  146.                 run2();
  147.             }
  148.             if(i==11)
  149.             {
  150.             
  151.                   OLED_ShowString(1,4,"BUZZER");
  152.                   Buzzer_OFF;
  153.             }
  154.             if(i==12)
  155.             {
  156.             
  157.                   OLED_ShowString(1,4,"BUZZER");
  158.                   Buzzer_ON;
  159.             }
  160. }
  161.  
  162. int main(void)
  163. {	
  164.  
  165. 	 
  166. 	uart1_init(9600);
  167.     OLED_Init();
  168.     Motor_Init();
  169.     Hcsr04Init();
  170.     XUN_GPIO_COnfine();
  171.     LED_GPIO_Config();
  172.     Buzzer_GPIO_Config();
  173. 	while(1)
  174. 	{
  175.         
  176.         sp= (L2* 10000) + (L1 * 1000)+ (M * 100) + (R1 * 10) + R2;
  177.         l=Hcsr04GetLength();
  178.         OLED_ShowNum(2,4,l,3);
  179.         OLED_ShowNum(3,4,sp,5);
  180. 		if(USART_GetFlagStatus(HC_05_USARTX,USART_FLAG_RXNE)==1)     
  181. 		{
  182. 			receive_data=USART_ReceiveData(HC_05_USARTX); 
  183. 			
  184.             hc_05_send();
  185.             
  186.             USART_ClearFlag(HC_05_USARTX,USART_FLAG_RXNE);
  187. 		}
  188.           fying();
  189.         if(l<10)
  190.         {
  191.             Buzzer_OFF;
  192.             LED1_OFF;
  193.         }
  194.         if(l>10)
  195.         {
  196.             Buzzer_ON;
  197.             LED1_ON;
  198.         }
  199.         
  200.             
  201. 	}
  202. 	
  203. }

-----------------------欢迎大家指正交流，有空可以一起讨论代码啊。--------------------------------

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链接:https://pan.baidu.com/s/1dXtAi0C-9MGuAeWu13SXeQ?pwd=3gv8 
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