标定ZED2相机

标定ZED2相机

1.安装kalibr

参考：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation.

2.配置ros

   source devel/setup.bash
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3.标定ZED2

打开终端，启动ZED2摄像头。

   roslaunch zed_wrapper zed2.launch
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再打开一个终端，启动左右摄像头可视化功能，以确保将标定板保持在相机范围内。

   rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/right/image_rect_color 
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再打开一个终端，kalibr处理标定数据时要求图像的频率合适，所以降低图像数据到20HZ。

rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/left/image_rect_color 20 /zed2/zed_node/left/image_rect_color2
rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/right/image_rect_color 20 /zed2/zed_node/right/image_rect_color2
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再打开一个终端，然后用ZED2录制要标定的数据（视频）。

   rosbag record -O Kalibr_cyx_data.bag /zed2/zed_node/imu/data_raw /zed2/zed_node/left/image_rect_color /zed2/zed_node/right/image_rect_color
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查看记录的数据。

rosbag info Kalibr_cyx_data.bag
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获取相机参数。

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_cyx_data.bag --topics /zed2/zed_node/left/image_rect_color /zed2/zed_node/right/image_rect_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target checkboard.yaml
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checkboard.yaml文件要根据标定板去看哦。下面是我这边的标定板的参数，你可以对应修改（行数、列数、每个个小方块的边长）。

target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 8               #number of internal chessboard corners
targetRows: 11               #number of internal chessboard corners
rowSpacingMeters: 0.03      #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.03      #size of one chessboard square [m]
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最后，将会得到camchain-Kalibr_cyx_data.yaml和校准结果的完整PDF报告，完毕。