汽车can总线协议c语言,CAN总线自定义协议使用说明.pdf

CAN 总线自定义协议使用说明

用C语言实现自己的协议

进入 EV5000 安装目录下builddriver 目录(如图1)，这个目录里面的fbserver.c 文件即

协议程序，用户不需要了解CAN 口的细节编程，只需要按照该框架，用C 语言来编写自己

的协议即可。不可随意更改该文件中的函数名及头文件引用。

图1

CAN 自定义协议程序的流程图

主程序流程

框架初始化 接收线程流程

(LW 、CAN波特率)

创建接收线程 Read_CAN

Init()

MsgDispatch()

main_process()

usleep(cycle)

图2

需要用户实现的函数

void Init(CAN_PORT canport)

调用方式：仅在组态程序运行的时候执行一次

功能：用户程序的初始化

void main_process(CO_Data* d, UNS32 id)

调用方式：周期性执行，默认周期为10ms，周期可以在void Init(CAN_PORT canport)中调用

Set_Cycle 来设定，最小周期为10ms

功能：用户程序的“main 函数”

void MsgDispatch(CO_Data* d, Message *m)

调用方式：每接收到一帧CAN 数据，就执行一次

功能：常用于对接收到的数据做解析，或者做出响应。与main_process 没有关联。

供用户调用的API_V0.1

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