ROS话题topic

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息

话题一个发布，一个订阅。

再打开一个终端，输入如下，

rosrun rqt_graph rqt_graph，rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形

 

rostopic -h 查看帮助，其他指令也可以使用

rostopic命令工具能获取有关ROS话题的信息。下面是具体带参数的指令

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

比如小乌龟运动的时候就可以看到对应的信息打印在新的终端上。一开始可能没有信息，因为没有动。

rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

举例子

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

其中 -1是只执行一次

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

其中-r 1 是频率1hz发送

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

rostopic hz /turtle1/pose 

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。

rosrun rqt_plot rqt_plot

实时曲线显示，可以看到具体的数据，非常直观。添加曲线，和设置轴信息都比较直观。