向量时钟同步算法_MSCKF那些事（九）算法改进2：时间同步与同步误差估计

作者：不正经 | 2024-06-11 18:47:32

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如何改进向量时钟算法的缺点?

1. 同步误差

定义

不同传感器之间的数据同步对融合算法至关重要，在VIO中，相机与IMU之间的数据同步对VIO精度影响非常大。如下图所示，假设相机和IMU在同一时刻（设为

）采样，由于曝光、数据传输等需要时间，相机数据在

时间后才收到，IMU数据在

时间后收到，一般在收到传感器数据后才会打时间戳，所以相机和IMU数据的时间戳分别为

，由于

与

的不一致，使得本来在同一时刻采集的相机和IMU数据被打上了不同的时间戳，从而造成了数据不同步，定义同步误差（也叫Time Delay）

，由于我们只关心两者之间的相对时间，所以只需要在图像时间戳上加上

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