关于Unity中网格导航与寻路

作者：不正经 | 2024-02-16 16:43:43

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unity 如何将一张地图变成网格地图有障碍物

寻路思路

1.烘焙出地形数据，导航数据，区分哪些是路径，哪些是障碍物

2.给要寻路的角色添加寻路的组件，加好了以后就会有速度和目的地之类的参数设置

3.只要设置好目的地，角色就会根据烘焙好的地图自己走过去

4.要实现鼠标点哪里，就去哪里，也很简单，使用之前学习过的3D拾取的技术，找到当前鼠标点击的是哪个位置，设置一下目标点，那么主角就会走到鼠标点击的位置

5.如果是敌人怪物的话，有一个搜索的目标，目标到哪里，就会跟到哪里，属于敌人AI的决策

6.如果目的地找不到，主角就会走到他自己能走的某个相应地方

Window---->Navigation

Navigation栏的Object是要设置的对象列表，可以是All全部，Mesh Renderer有网格的或者是Terrains地形。

Bake是全局的参数的设置。

Area是层，这些层可以自定义，层的cost是寻路的代价，代价越高计算次数越高。

Nav Mesh Agent组件

1:代理器,角色或NPC(非玩家控制角色)关联好这个组件就能够使用这个组件在在地图上行走;
2: nav mesh agent 参数:
　　(1)Radius 代理器半径;
　　(2)Speed代理器移动速度;
　　(3)Acceleration 代理器加速度;
　　(4)Angular Speed代理器角速度;
　　(5)Stop distance 代理器到达时与目标的距离;
　　(6)Auto Tranver OffMesh Link 是否穿过自定义路线;
　　(7)Auto Baking 是否自动停止无法达到目的地的路线;
　　(8)Auto Repath: 原有路线发生变化的时候，是否重新寻路;
　　(9)Height: 代理器的高度;
　　(10)Base Offset: 代理器相对导航网格的偏移;
　　(11)Obstacle AvoidanceType: 代理器回避级别;
　　(12)Avoidance Priority 代理器回避优先级;
　　(13)Area Mask: 代理器可使用的导航网格层,unity对导航网格层以2^0, 2^1次对第0层第1层进行编码, Walkable是各层数据的和，比如3，可以在第0层和第1层移动;

寻路实例

1.创建Unity项目和文件目录

2.创建一个平面Plane和一个胶囊体Capsule，和一个立方体Cube

3.调出Navigation 导航窗口,Window-->Navigation, 将plane勾选为 Navigation Static，在Navigation Area选择Walkable，该窗口下按下Bake按钮，进行网格导航烘培;

4.被标记为Navigation Static的对象，都会出现青色的导航网格层，同时在Assets目录下会生成Pathing文件NavMesh.asset;

5.将Cube勾选为Navigation Static，在Navigation Area选择Not Walkable，该窗口下按下Bake按钮，进行网格导航烘培;

6.给胶囊体Capsule添加寻路组件Nav Mesh Agent，也叫导航代理

7.创建一个脚本nav_agent_test挂载Capsule下，来控制鼠标点到哪里，胶囊体Capsule就走到哪里

　打开nav_agent_test脚本

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
using System.Collections;

public class nav_agent_test : MonoBehaviour
{

    public NavMeshAgent agent;//要引入using UnityEngine.AI;库才可以使用
    // Use this for initialization
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))//鼠标按下
        {
            //注意：要使用3D拾取技术，被点击所有物体必须有Collider碰撞检测器组件
            // 发射一条射线
            Ray r = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
            RaycastHit hit;
            if (Physics.Raycast(r, out hit))//射线是否点击到物体
            { // 射线点击到了某个物体;
                Debug.Log(hit.collider.gameObject.name);//打印出当前射线点击到的物体的名字
                this.agent.SetDestination(hit.point);//把当前点击到的物体的坐标设置为寻路代理组件的目的地坐标
            }
            // end 
        }
    }
}

8.关联好Capsule节点到它自己的nav_agent_test脚本的public属性

9.运行，点击Game视图中的plane的任意一个位置，Capsule都会走过去，而且过程中会绕开Cube

自定义路线

有的时候想从一个地方爬过去，有楼梯直接跳下来啊之类的，默认的Navigation Area已经满足不了我们了

1: 为了满足复杂的地形而提供的特殊组件,开发人员可以自行设计所需路线,该路线会并入到导航网络中;一并参与寻路计算;

2: Off Mesh Link组件参数:
　　Start: 定义路线的起始位置信息;
　　End 自定义路线的目标位置信息;
　　Cost Override: 自定义路线的成本覆盖;
　　Bi directional 自定义路线是否允许双线穿越;
　　Activated: 是否激活改路线;

3: 自定义Area Type，自定义的层会和下面三个并列存在于Object的Navigation Area的选项中
　　Walkable: 这个区域可以行走;
　　Not Walkable: 这个区域不可以行走;
　　Jump: 可跳过，将会自动生成auto-generated Off-Mesh Links

自定义路线实例

1.创建一个新场景nav_map，保存到scene文件夹下

2.导入资源包map.unitypackage（第61），把模型map拖进场景中，把整个map节点右上角设置为Navigation Static

3.先选择map节点，再点击Navigation面板的bake栏的右下角的bake，烘焙好可以行走的路线