51单片机红外遥控小车_51单片机智能小车红外遥控器

出遥控小车是一个比较经典的51单片机项目，适合用来作为新手的毕业项目，考察的比较综合。

先放代码：

这是引脚调用和全局变量定义，代码经过多轮调试确定可行，如果复制后运行得不到预期效果，多半是问题出在这个部分，可以更具原理图和开发手册进行修改。

#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>
sbit SIO = P3^4;	 //串行数据输入
sbit IN_CLK = P3^5;	  //串输入时钟
sbit OUT_CLK = P3^6;  //并行输出时钟
sbit beep=P2^3;		//蜂鸣器
int code table[5][8]={{0xE7,0xF3,0xF9,0x00,0x00,0xF9,0xF3,0xE7},//前进
                      {0xE7,0xCF,0x9F,0x00,0x00,0x9F,0xCF,0xE7},//后退
					  {0xE7,0xE7,0xE7,0x66,0x24,0x81,0xC3,0xE7},//左转
					  {0xE7,0xC3,0x81,0x24,0x66,0xE7,0xE7,0xE7},//右转
					  {0x7E,0xBD,0xDB,0xE7,0xE7,0xDB,0xBD,0x7E}//待机
};
unsigned int AllTimer;    // 定时器记录时间
unsigned int timer33[33];// 用来存放每个脉冲的时间
unsigned int timer4[4];	//把32位转换成4个字节
unsigned char isok=0;  //33位接收完则为1
unsigned char Allok=0;//把32位转换成了4字节完成则为1
sbit IN1=P1^2;       //左反
sbit IN2=P1^3;      //左正
sbit EN1=P1^4;	   //左电机
sbit EN2=P1^5;	  //右电机
sbit IN3=P1^6;	 //右正
sbit IN4=P1^7;  // 右反
int pwm_t=0;	  //调速的计数变量
int speed;		 //调速变量
int n=4;		//切换点阵模式，初始显示待机

 初始化定时器，TH和TL分别为高八位和低八位，如果是在8位模式下，两者相同，关键地方已加注释，不多做赘述，定时器中断是51单片机中非常重要的一个模块，必须掌握。调用定时器0来解码计时，定时器1则用来给电机调速。

void init()
{
	//设置定时器中断
	 EA=1;
	 ET1=1;//设置定时器0，用来计算一个脉冲的时间
	 ET0=1;//用来处理pwm脉宽调制用
	//设置外部中断
	 EX0=1;	//设置外部中断0允许
	 IT0=1;//设置下降沿触发
	//启动定时器
	 TR1=1;
	 TR0=1;
	//设置定时器模式
	 TMOD=0X22;
	//设置定时器起始时间
	TH1=238;
	TL1=238;
	TH0=56;
	TL0=56;
	
}

PWM电机调速，定时器1触发中断一次，执行一次pwm，在0~speed区间，小车电机使能，speed~255区间，电机非使能，调整speed数值大小即可调节小车速度的快慢。

void PWM()interrupt 3
{
    pwm_t++;
	if(pwm_t>=255)
	{	
		pwm_t=0;
	}
	if(pwm_t<=speed)
	{
		EN1=EN2=1;
	}else
	{
		EN1=EN2=0;
	}	
			
}

以下是简单的控制方向和加速减速的代码。

void speed_up()  //加速
{
 	 if(speed<=245)
	 speed+=10;
}
void speed_down()	//减速
{
 	if(speed>=10)
	speed-=10;
}
//直行
 void move()
{
  IN1=0;
  IN2=1;
  IN3=1;
  IN4=0;
}
//停止
void stop()
{
  IN1=0;
  IN2=0;
  IN3=0;
  IN4=0;
}
//后退
void back()
{
  IN1=1;
  IN2=0;
  IN3=0;
  IN4=1;
}
//左转
void leftmove()
{
  IN1=0;
  IN2=0;
  IN3=1;
  IN4=0;
}
//右转
void rightmove()
{
  IN1=0;
  IN2=1;
  IN3=0;
  IN4=0;
}

 定时器0初始值设置位56，从56到255，再发射一次脉冲后才把中断标志置为1，计数次数为255-56+1=200，stc51晶振一般都为11.0592MHz，计数一次为1.085us，如晶振不同，还需要进行调整。

out函数将不同的AllTimer值存入timer33数组

//        217us=200*1.085us
void timer() interrupt 1
{
  AllTimer++;//加1实际加了217us	   65535*217us=14.2s
}
//外部0中断函数0
//每一个下降沿会触发一次中断
//每次中断都是一个波形	 13.5ms  1.125ms  2.25ms
void out() interrupt 0
{
  static int flag=0; //设置判断是否第一次进入
  static int i=0;//表示数组下标i=0；
  if(flag) //第二次中断 第一个波形下降沿到了
  {	   //AllTimer 加一次 277.76us
	  if(AllTimer>55 && AllTimer<65) //如果是引导码62.2
	  {
	   	 i=0;//如果是引导码 存在数组的第一个位置
	  }
	  timer33[i]=AllTimer;
	  i++;//存下一个数据
	  AllTimer=0;//下一次脉冲从0开始
	  if(i==33) //防止数组越界，最大下标是32
	  {
	    i = 0;
		isok=1; //用来标识33位已经解析完了
	  	flag=0;// 33位接收完成后，下次按键从else开始
	  }
  }
  else	  //第一次中断
  {
	flag=1;
	AllTimer=0;
  } 
}

 codebyte函数中，根据不同的AllTimer值（AllTimer表示为不同的时间长度），来进行解码，讲脉冲信号转换为数字信号，引导码为13.5ms，逻辑1为2.25ms，逻辑0为1.125ms，此为红外通信相关知识，不多做赘述，实际上也不难。

再将32位，4个8位转换成四个字节存入timer4，（实际解码有33位，第一位引导码，不进行解析）

void codeByte()
{
  //总共33位
  unsigned char i,j,k,value;
  unsigned char OneTime;
  k=1;// 引导码不处理 从下标1开始
  for(i=0;i<4;i++)//4个字节
  {
	for(j=0;j<8;j++)//4个字节中每个字节的8位
	{
	 OneTime=timer33[k];//每一个脉冲时间
	 if(OneTime >7)//0--1.125ms--5.18 1--2.25ms--10.3
	 {
	  //数据是先收到低位，再收到高位 
	  value=value|0x80;
	  //0000 0000 | 1000 0000
	 }
	 if(j<7)
	 {
	  value=value>>1;//0100 0000
	 }
	 k++;
	}//当前for循环结束 则8位处理完
  	timer4[i]=value;//存8位数据
	value=0;
  }//此循环结束 说明32位处理完毕
  Allok=1;//4字节处理完毕标志
}

点阵显示是动态显示，一次只能显示一行（一列），显示间隔较短，造成视觉残留，使得外面可以在点阵上看到多行（多列）的图案。

void display()
{
	 int i;
     char da = 0x80;
	 int j;
	 for(j=10;j>0;j--)
	 {
	 	for(i = 0; i < 8;i++)	  //显示每一行数据，总共8行
			  {
			  	  OUT_CLK =0;
				  SendBit(table[n][i]);
				  SendBit(da);    //0100 0000
				  da = _cror_(da,1);	  //循环右移
				  OUT_CLK =1;
			  }
	 }
}
void SendBit(unsigned char SendData)  //0xfe
{
	 //发送行0100 0000  0x40
	 unsigned char i = 0;
	for(i = 0; i < 8;i++)
	{
		IN_CLK = 0;	
		if(SendData & 0x01)		SIO = 1;
		 else				SIO = 0;
		SendData = SendData >>1;
		IN_CLK = 1;
	}
}

初始时速度为180，8位的数据码（键值） ，解码后存在timer[2]，对照遥控器的键值表，不同的按键来实现不同的功能，当加速使得速度超过200后，蜂鸣器开始警报，速度低于200后，蜂鸣器也停止警报。

全局变量n对应多维数组tabler中不同的八位，每一个8位对于一种显示模式，前进显示前进的箭头，转向显示转向的箭头，车辆初始时或者车辆停止时会显示X待机画面。

此处可以优化，我是在主函数体内的while循环内调用display显示函数，一次闪过八位，但是由于51单片机的性能过低，被其他代码拖累运行速度后，diplay的显示间隔较长，肉眼看起来会很闪，可以采用高性能的51芯片，或者使用定时器来显示，进行优化后图像显示会更好。

void main()
{
	init();
	speed=180;
	while(1)
	{
		display();
		if(speed>200)
			beep=0;
		else 
			beep=1;
		if(isok==1)
		{
			codeByte();//解析32位	
			isok=0;
			if(Allok==1)
			{
				switch(timer4[2])
				{
					case 0x18:{move();n=0;}break;
					case 0x1c: {stop();n=4;}break;
					case 0x08: {leftmove();n=2;} break;
					case 0x5a:{ rightmove();n=3;} break;
					case 0x52: {back();n=1;} break;
					case 0x15: speed_up();break;
					case 0x07: speed_down();break;
					default: break;
				}
			}
		}				
	 }
}