pointcloud 转ptr_ROS学习笔记（三）sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud

一、前言

首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．

回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl::PointCloud．

二、转换方法

如上图所示，首先我们需要订阅激光雷达topic(如/scan)获取到sensor_msgs::LaserScan的message．然后使用ROS提供的laser_geometry包将其转化为sensor_msgs::PointCloud2格式的message．接着将sensor_msgs::PointCloud2的message转换为PCL点云库所需的数据格式．有两种方法，一种方法是使用ROS提供的pcl_conversions包，另一种方法是直接订阅之前转化的PointCloud2的数据，这样可以自动完成两种类型的转换，需要注意的是这种方法需要引入pcl_ros/point_cloud.h．

三、代码示例

首先定义一个pcl点云数据转换类

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