基于激光雷达的目标跟随功能移植到自己的ROS机器人小车上_孙亮亮伟力机器人

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前言

本人尝试把github上的一个目标跟随项目移植到自己的机器人小车上，并且成功了，最终小车可以跟着人移动，在这里分享一下心得。基于激光雷达的目标跟随，通过获取激光雷达的信息，跟随最近的物体。

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一、下载目标跟随的源码

源码地址:https://github.com/rauwuckl/ros_simple_follower
我使用的是ubuntu16.04，把下载好的压缩包解压出ros_simple_follower文件，复制到自己工作空间/src文件夹下，进入到/home/catkin_ws，然后使用catkin_make命令编译功能包。

二、修改话题名称

跟随功能包follow需要发布/cmd_vel话题，底盘控制订阅/cmd_vel速度话题；激光雷达需要发布/scan话题，跟随功能包订阅/scan话题。

1.修改/cmd_vel话题名称

.打开ros_simple_follower功能包，找到follower.py，把话题/cmd_vel/yolo修改为/cmd_vel。（这里要修改为自己机器人小车对应的速度话题名称，在终端启动roscore命令后，新打开一个终端输入rostopic list命令可以查看话题列表）

2.修改/scan话题名称

打开ros_simple_follower功能包，找到laser_Tracker.py，把话题/hokuyo_base/scan修改为/scan。（这里要修改为自己机器人小车对应的话题名称，在终端启动roscore命令后，新打开一个终端输入rostopic list命令可以查看话题列表）

3.修改双电机正反转

.打开ros_simple_follower功能包，找到follower.py，去掉-uncliped_ang_speed和-uncliped_lin_speed前的“-”号。正负号用于控制双电机的正反转，“-”代表电机反转，小车倒退行驶；去掉“-”，电机正转，小车才能前进行驶。

4.目标跟随功能测试

.启动机器人小车底盘控制。（下面的代码是我自己小车的底盘控制启动代码，这个要修改成你自己的）

roslaunch base_control base_control.launch
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.启动激光雷达。（下面的代码是我自己小车的激光雷达启动代码，这个要修改成你自己的）

roslaunch robot_navigation lidar.launch
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.启动目标跟随。

roslaunch simple_follower laser_follower.launch
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