matlab六轴直线插补代码_数据插补 matlab

作者：从前慢现在也慢 | 2024-04-01 00:37:38

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数据插补 matlab

针对已有点位，通过matlab编程进行直线插补，插补逻辑是将X、Y、Z、A、B、C先分成XY，ZA和BC三部分，给定直线轴插补步长LStep和旋转轴插补步长RStep。先计算要插补的两行代码各个轴所要走的步数，由子程序Steparray = Calculate_step(Gcode1,Gcode2,LStep,RStep)进行记录，XY的步数为X的步数加Y的步数（ZA，BC同理）。比较XY、ZA、BC的步数大小，步数最大的认为离目标点较远，先对其进行插补，步数相同时从前往后依次插补，对于XY（ZA、BC同理）的插补就是简单的两轴直线插补，每插补一次步数减一，GCE存储插补后的结果。由于大部分点位之间的步数都不是整数，先向下取整，当步数为零后，在GCE中写入目标点位，保证初始的点位都包含在插补后的代码中。

存在的问题，由于旋转轴和直线轴仅仅通过插补步数确定插补的先后顺序，插补出的轨迹不能完美符合设想，不过凑合能用。

插补流程图

平面二维插补

插补方向判断

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