【ROS 笔记4】service 通信（通俗理解）

1. 前言

在ROS（Robot Operating System）中，客户端与服务端的通信是一种非常核心的交互方式，允许节点之间进行同步通信。具体来说，服务端（Service Server）提供特定的服务，客户端（Service Client）则向服务端发送请求并等待响应。这种通信方式适用于需要等待结果才能继续执行的情况，如获取传感器数据或执行计算任务。

2. 定义服务（service）

首先，我们需要定义一个服务，包括请求和响应的消息类型。这通常在一个.srv文件中完成，该文件位于你的ROS包的srv目录下。

例如，如果我们要创建一个服务来执行两个整数的加法，我们可能会定义一个名为AddTwoInts.srv的文件，内容如下：

# 定义一个AddTwoInts.srv 文件
# 内容如下
 
int64 a
int64 b
---
int64 sum

这里：

---之前的部分是请求消息（客户端发送给服务端的），

---之后的部分是响应消息（服务端返回给客户端的）。

3. 建立服务端

创建服务定义后，下一步是实现服务端节点，该节点将提供服务。

在Python中，服务端的实现大概是这样的：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from your_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse
 
def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
 
def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()
 
if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

在这个例子中，我们首先导入必要的ROS库和服务消息类型。handle_add_two_ints函数是服务的实际逻辑，它接收请求，执行操作，并返回响应。通过rospy.Service创建服务，指定服务名称、服务类型，以及处理函数。

4. 建立客户端（也叫请求端）

有了服务端，我们还需要一个客户端节点来发送请求并接收响应。

客户端的Python代码可能如下所示：