set_、set_allocated_、mutable_、add_的使用

本文中用到的消息结构：

message PointLLHA {// 通用的坐标点（经度纬度朝向高度），所有跟坐标相关的能够用就统一用这个
  optional double longitude = 1;// 经度坐标
  optional double latitude = 2;// 纬度坐标
  optional double heading = 3;// 朝向
  optional double altitude = 4;// 高度
  optional double timestamp_sec = 5;// 时间戳
}
 
message VehicleHeartbeat {// 无人车的心跳
  optional bool is_normal = 1;
  optional PointLLHA vehicle_pose = 2;
  optional double vehicle_speed = 3;
}
 
message VehicleRoutingInfo {  // 无人车全局路径规划的结果
  repeated PointLLHA way_points = 1; 
}

1.简单（非嵌套）消息内容的赋值
简单的消息内容直接用set_来赋值就行。

赋值方式：

vehicle_heartbeat.set_vehicle_speed(1.2);
2.嵌套消息内容的赋值
自己定义的复杂嵌套消息不能够通过简单的set_来赋值，可采取set_allocated和mutable_两种方式，但是二者的赋值方式是不同的。

使用set_allocated_，赋值的对象需要new出来，不能用局部的，因为这里用的的是对象的指针。当局部的对象被销毁后，就会报错。

错误的赋值方式：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(&point);// 这里传入的是一个马上会被销毁的指针

使用mutable_，赋值时候，可以使用局部变量，因为在调用的时，内部做了new操作。

赋值方式1（使用set_allocated_）：

PointLLHA *point = new PointLLHA;
point->set_longitude(116.20);
point->set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(point);// 这里传入的是一个指针

赋值方式2（使用mutable_）：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.mutable_vehicle_pose()->CopyFrom(point);// 这里传入的是一个变量，mutable内部有一个new函数

3.重复消息内容的赋值
带有repeated字段的消息，通过add_依次赋值。

赋值方式：

// 第一个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.20);
way_point->set_latitude(39.56);
 
// 第二个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.21);
way_point->set_latitude(39.57);