基于51单片机的循迹小车_灰度循迹代码

材料的选择：

使用材料：stc89c52rc单片机一个

 L298N电机驱动模块：

四路循迹模块：

 

 车架电机轮子：

杜邦线若干，电池，开关按钮：

 

 

 小车接线图：

 

 

 

 循迹模块连接单片机电源，可以将单片机5v和GND引到面包板上。

搭建好的整体结构：

 代码部分：

#include<reg52.h>
#include "Delay.h"
#include "Timer0.h"
 
typedef unsigned int uint;   
typedef unsigned char uchar;
 
uchar left,right; //左右占空比标志,取1-100
uchar i=0,j=0;	//调速计时间
uchar flag;	 //用于循迹方向的判断
 
sbit IN1=P2^4; //右电机  //使IN1~IN4端通过杜邦线接到不同的P口，这里我接的是P2
sbit IN2=P2^5;      //其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电机M2
sbit IN3=P2^6;//左电机
sbit IN4=P2^7;
sbit ENA = P2^1;  //用于pwm调速
sbit ENB = P2^0;
                         
sbit sw1=P3^ 7;//四个灰度传感器，分别对应四个位置
sbit sw2=P3^ 6;
sbit sw3=P3^5;
sbit sw4=P3^4;
 
//小车直行速度赋值
void forward_move()
{
    left=17;//PWM调速，值越大，电机速度越快
    right=17;
    IN1=1;   	//两个电机均正转
    IN2=0; 
    IN3=1;
    IN4=0;
}
 
//小车停止
void stop()
{   
		left=0;
		right=0;
    IN1=0;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=0;
}
 
//小车左转速度赋值（用于左边传感器检测到黑线）
void Left_turning()
{
    left=28;
    right=30;
    IN1=1;       //两个电机一个正转一个反转（或者一个正转一个不转） 
    IN2=0;
    IN3=0;		  
    IN4=1;
}
 
//小车右转速度赋值（用于右边传感器检测到黑线）
void Right_turning()
{
    left=30;
    right=28;
    IN1=0;	  //两个电机一个正转一个反转（或者一个正转一个不转） 
    IN2=1;
    IN3=1;	  
    IN4=0;
}
 
//循迹模块
void xunji()
{   
		if((sw1==0)&&(sw3==0)&&(sw2==1)&&(sw4==1))
		{
			flag = 0;//直行
		}
		else if((sw1==0)&&(sw3==1)&&(sw2==1)&&(sw4==1))
		{
			flag = 1;//直行偏右，调节直行偏移
		}
		else if((sw1==1)&&(sw3==0)&&(sw2==1)&&(sw4==1))
		{
			flag = 2;//直行偏左
		}
		else if((sw3==0)&&(sw2==0)&&(sw4==1))
		{
			flag = 3;//左转
		}
		else if((sw3==1)&&(sw2==0)&&(sw4==1))
		{
			flag = 4;//左转2
		}
		else if((sw1==0)&&(sw3==0)&&(sw2==1)&&(sw4==0))
		{
			flag = 5;//右转
		}
		else if((sw1==1)&&(sw3==0)&&(sw2==1)&&(sw4==0))
		{
			flag = 6;//右转2
		}
		else if((sw1==1)&&(sw3==1)&&(sw2==1)&&(sw4==1))
		{
			flag = 7;//直行
		}
		else if((sw1==1)&&(sw3==1)&&(sw2==1)&&(sw4==0))
		{
			flag = 8;//右转3
		}
		else if((sw1==1)&&(sw3==1)&&(sw2==0)&&(sw4==1))
		{
			flag = 9;//左转3
		}
		else 
		{
			flag = 10;
		}
 
 
		switch(flag)
	{
		case 0:  forward_move();break;
		case 1:  Left_turning();break;
		case 2:  Right_turning();break;
		case 3:  Left_turning();break;
		case 4:  Left_turning();break;
		case 5:  Right_turning();break;
		case 6:  Right_turning();break;
		case 7:  forward_move();break;
		case 8:  Right_turning();break;
		case 9:  Left_turning();break;
		case 10:  forward_move();break;
		default: forward_move();break;
	}
}
 
 
void main()
{
		Timer0_Init();
    while(1)
    {
     xunji();
    }
    
}
 
void Timer0_Rountine() interrupt 1  //定时器0中断，用于pwm调速
{
	TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
  i++;
  j++;
  if(i<=left)//设置左轮占空比,即左轮速度
     ENA=1;
  else
     ENA=0;
  if(j<=right)
     ENB=1;
  else
     ENB=0;
	
	if(i==100)  //设置pwm周期=0.1ms*100=10ms,这样开头定义的变量正好表示占空比数值
    {
        i=0;//加到100后变为0,重新计数
    }
  if(j==100)
    {
        j=0;
    } 
}	

打开百度网盘，直接下载项目工程文件 链接：https://pan.baidu.com/s/1q7UVJ5SifeuI4uncI4bNrQ 
提取码：tzmj

效果演示: