基于stm32f4的五路循迹小车（四、五路循迹模块）_5路红外循迹模块程序设计

#这一部分现在回想起来也是很怀念，当时马上就要进行智能车比赛了，然后为了赶时间，专门挑了一个“水课”，坐在思政课最后面拿个电脑在那里想该怎么构建代码。

最开始我想的是模拟信号01来判断灰度，也参考了好多资料。

STM32F1编写简单的五路黑白循迹_五路循迹小车代码-CSDN博客

最开始参考了类似这些的循迹模块的代码，我在这里将他们复制上来，便于我说明

这个是我最开始参考别人的代码
 
 
/********
功  能：读取5个传感器输出的状态
形  参：无
返回值：state 传感器状态
说  明：传感器检测到白线输出1，黑线输出0。。
		因为使用的时GPIOA端口的5到9引脚，这里直接读出GPIOA所有引脚的状态，
		然后将得到的数据向右移动5位，去掉0到4引脚的数据，
		再与上0x001f,得到5到9引脚的状态，
******/
u8 Get_Infrared_State(void)
{
	u8 state = 0;
	state = (u8)(GPIO_ReadInputData(TRACK_PORT) >> 5) & 0x001f;
	return state;
}
 
/********
功  能：循迹调整函数
形  参：无
返回值： 无
说  明：根据获取到的传感器输出状态，进行左右电机的速度调整
******/
void Track_Adjust(void)
{
	u8 flag = 1;//是否复位标志
	u8 state = 0;//状态获取变量定义
	
	while(flag)
	{
		state = Get_Infrared_State();//获取传感器状态
		switch(state)
		{
			case 0b00000: 
			case 0b10001: 
			case 0b00001: 
			case 0b10000: Motor_Speed_Adjust(0,0); break;//停止
 
			case 0b10011: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED-100,STARTER_SPEED+100); break;//右偏1级
			case 0b10111: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED-250,STARTER_SPEED+250); break;//右偏2级
			case 0b00111: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED-400,STARTER_SPEED+400); break;//右偏3级
			case 0b01111: Motor_Opposite(L); break;//右偏4级，
 
			case 0b11001: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED+100,STARTER_SPEED-100); break;//左偏1级
			case 0b11101: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED+250,STARTER_SPEED-250); break;//左偏2级
			case 0b11100: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED+400,STARTER_SPEED-400); break;//左偏3级
			case 0b11110: Motor_Opposite(R); break;//左偏4级
			
			case 0b11011: Motor_Speed_Adjust(STARTER_SPEED,STARTER_SPEED);flag = 0; break;//正常
			
			case 0b11111: Motor_Speed_Adjust(0,0); break;
			
			default: Motor_Speed_Adjust(0,0); break;
		}
	}
}

（主要是从别人的代码中得到一些思路来指导自己的整体过程）

 当时差不多也是这个思路，01110，之类的进行判断，检测到黑线就是1，检测不到黑线就是0，01110就是指我们车的方向是正确的，接下来进行直走就行了。

同理11100则说明小车已经开始发生了偏移，要进行左拐操作，同时这个偏移的幅度也不是很大，所以进行较小的左拐操作。

类似的11000或者10000，就说明小车已经偏移的很严重了，要进行大幅度的左拐操作。

如何实现小小的左拐和大大的左拐操作呢，我们只需要控制我们电机的转速，让他们的差值越来越大，那么我们就能实现较大的左转弯。

当时就这样按照这个思路来一步一步进行，最后代码也写完了，运行也没问题，拷录芯片进去，发现小车跟一个帕金森老头一样，一卡一卡的，根本走不了。

帕金森小车-CSDN直播

（我把视频放在这里，感兴趣的可以欣赏一下“帕金森小车”）

后来呀，也是咨询了好多好多人，问了好多学长，最后都是说我写的代码也没有问题，但是就是说不出来问题，我也是想的好久，然后过了几天之后，我突然意识到，我的判断条件11000，00111之类的条件其实是每个摄像头反映出来的数字，如果连接起来其实是整型，并不是字符串。

意识到这一点之后，我便调整了算法，一整个代码完全用if else来执行。

最后写出来了下面的代码，这个代码运行起来没有一点问题，最终映射在小车上也是十分成功的，就是在一个弯道的判断条件会出现一些问题，可以看下面这个视频。

调试小车-CSDN直播

代码部分我拷在下面

这个是五路循迹的track.h文件
 
 
#ifndef __TRACK_H__
#define __TRACK_H__
#include "motor.h"
void Track_Adjust(void);
	int Track_State(void);
 
 
#endif

这个是循迹模块的track.c文件
 
 
#include "gpio.h"
#include "motor.h"
#include "stdio.h"
#include "main.h"
 
/*int Track_State(void)
{
	int LED_1, LED_2, LED_3, LED_4, LED_5,LED;
	LED_1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2);
	LED_2 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_3);
	LED_3 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4);
	LED_4 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5);
	LED_5 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6);
	LED = (LED_1 * 10000) + (LED_2 * 1000)+ (LED_3 * 100) + (LED_4 * 10) + LED_5;
	return (LED);
}*/
void Track_Adjust(void)
{
	int LED_1, LED_2, LED_3, LED_4, LED_5,LED;
	LED_1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2);
	LED_2 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_3);
	LED_3 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4);
	LED_4 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5);
	LED_5 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6);
	if(LED_1==0&&LED_2==0&&LED_3==0&&LED_4==0&&LED_5==0)
		runCarStop();
	
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==1&&LED_4==1&&LED_5==1)
		runCarGo();
	
	else if(LED_1==1&&LED_2==0&&LED_3==0&&LED_4==1&&LED_5==1)
		runCarLittleRight();
	
	else if(LED_1==1&&LED_2==0&&LED_3==1&&LED_4==1&&LED_5==1)
		runCarLittleRight();
	else if(LED_1==0&&LED_2==0&&LED_3==0&&LED_4==1&&LED_5==1){
		//runCarStop();
		//HAL_Delay(20);
		runCarRight();
	}
	else if(LED_1==0&&LED_2==0&&LED_3==1&&LED_4==1&&LED_5==1){
		//runCarStop();
		//HAL_Delay(20);
		runCarRight();}
	else if(LED_1==0&&LED_2==1&&LED_3==1&&LED_4==1&&LED_5==1){
		runCarRight();}
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==0&&LED_4==0&&LED_5==1)
		runCarLittleLeft();
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==1&&LED_4==0&&LED_5==1)
		runCarLittleLeft();
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==1&&LED_4==0&&LED_5==0)
		runCarLeft();
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==1&&LED_4==1&&LED_5==0)
		runCarLeft();
	else if(LED_1==1&&LED_2==1&&LED_3==0&&LED_4==1&&LED_5==1)
		runCarGo();
	else 
		runCarGo();
	/*switch (LED)
	{
		case 00000:runCarStop(); break;
		
		//case 10000:runCarRight();break;
		case 11111:runCarGo(); break;
    
		case 00110:
		case 10010:
			
		case 10110:
		case 00001:  
		case 00101:
		case 00011:
		case 10011: runCarLittleLeft(); break;
		case 10111: runCarLittleLeft(); break;
		case 00111: runCarLeft(); break;
		case 01111: runCarLeft(); break;
 
 
		
		case 10100:
		case 11000:
		case 11001:runCarLittleRight(); break;
		case 11101:runCarLittleRight(); break;
		case 11100:runCarRight(); break;
		case 11110:runCarRight(); break;
		
		case 01110:
		case 10101:
		case 10001:
		case 11011: runCarGo(); break;
		
		
		default:runCarGo(); break;
}
	*/
}
 
 
 
 
 
注释掉的内容就是之前我不断调试的过程，自己有点怀旧没有将他们删掉，嘿嘿
 
 

调试的过程真的很痛苦，就是那种下午到实验室不断修改电机转速，一遍一遍调试，看小车到底在哪个条件下运行的最好，完美的概率最高，这种小车跑图真的有运气的成分，小车有时候给你脸，会走的很完美，不给你脸，就真的走不了一点（哈哈哈哈哈）

最后也是成功完赛，取得了一定的名次。

成功的小车-CSDN直播

小车也是十分的帅气，我都想把他放家里每天烧香供上哈哈哈哈。

//到这里为止小车的主要学习部分基本上就要结束了，之后我会最后出一个这个系列的最后一篇总结文章，主要总结一下电机转速设置的问题，以及部分走线会出现或者遇到的问题。

跟着我的思路和文章走下去，一定能得到和我一样成功的结果的。相信自己，不要因为一时的挫折就放弃了智能车的学习，最后成功了真的会十分激动的！

ps:不会调节视频大小/(ㄒoㄒ)/~~，还得继续学习

谢谢大家的支持啦！！！！！！（希望大家来点小小的赞和关注，给我更多的创作动力，我臭不要脸/(ㄒoㄒ)/~~）