当前位置:   article > 正文

机器人非线性系统反馈线性化——Brunovsky标准型

机器人非线性系统反馈线性化——Brunovsky标准型

Brunovsky Canonical Form

机器人非线性系统的反馈线性化,特别是涉及到Brunovsky标准型,是现代控制理论中的一个重要话题。反馈线性化是一种非线性控制设计方法,其核心思想是通过设计反馈控制器,将非线性系统转化为线性系统。这种转化可以通过状态变换和反馈来实现,目的是消去非线性系统中的非线性部分,使闭环动态成为一个线性系统。

Brunovsky标准型是现代控制理论中的能控标准型,它与反馈线性化有一定的关联,但具体在反馈线性化过程中如何直接应用Brunovsky标准型,这取决于具体的控制系统和设计目标。

在反馈线性化的过程中,首先需要选择一个具有良好控制性能的工作点作为线性化的基准。然后,使用线性化方法(如泰勒级数展开法或局部仿射变换法)得到系统在工作点附近的线性模型。这个过程可能会涉及到状态方程和输出方程的线性化。

机械臂的动力学模型是如何解耦和线性化的?常用的线性化解耦方法有哪些? - 知乎机械臂的动力学模型是非线性时变二阶系统,机械臂关节之前还存在耦合作用,那它是如何被一步步的变成了常…icon-default.png?t=N7T8https://www.zhihu.com/question/52607272

19. MIMO解耦与状态反馈 MIMO Decoupling & State Feedback - 知乎上一篇文章我们介绍了MIMO系统在状态空间方程中的标准型转化问题。不过上一节我并没有给出例子,也没有讲状态反馈的问题。MIMO也可以像SISO系统那样有全状态反馈,不过会出现一些MIMO独特的问题。这篇的重点放在MI…icon-default.png?t=N7T8https://zhuanlan.zhihu.com/p/138667086

声明:本文内容由网友自发贡献,不代表【wpsshop博客】立场,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容,请联系我们。转载请注明出处:https://www.wpsshop.cn/w/从前慢现在也慢/article/detail/608218
推荐阅读
相关标签
  

闽ICP备14008679号