Ubuntu开机自启配置（基于service：以ROS和docker为例）

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前言

在Ubuntu下，有时候希望能够开机后能够自动运行某些命令，比如ROS小车等，希望能够开机自启动，而不是每次都通过ssh等连接后再运行roslaunch xxxx xxxx.launch等命令。这里基于service实现。

1. service介绍

在Ubuntu中，service是一个用于管理系统服务的命令行工具，它允许用户启动、停止、重启、查看服务状态等操作。随着Ubuntu版本的更新，systemd成为了大多数Ubuntu版本（特别是Ubuntu 15.04及以后版本）的初始化系统和服务管理器，逐渐取代了旧的SysVinit和Upstart系统。

1.1 service命令的基本用法

service命令的基本语法如下：

service [选项] 服务名 [命令]
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1. 选项：通常不需要指定，但在某些情况下可以使用选项来修改命令的行为。
2. 服务名：要操作的服务名称，这通常对应于/etc/init.d/目录下的脚本名称（对于SysVinit和Upstart）或systemd的服务单元文件（.service）的名称。
3. 命令：要执行的操作，如start、stop、restart、status等。

1.2. service命令的常用操作

1. 启动服务：sudo service 服务名 start
2. 停止服务：sudo service 服务名 stop
3. 重启服务：sudo service 服务名 restart
4. 查看服务状态：sudo service 服务名 status
5. 列出所有服务:systemctl list-units --type=service

1.3. service命令与systemd的兼容性

在systemd系统中，service命令的许多操作实际上是通过调用systemd的systemctl命令来实现的。例如，当你使用sudo service 服务名 start时，systemd会查找与该服务名对应的.service文件，并使用systemctl start 服务名.service来启动服务。

2. Example之开机启动ROS

2.1 创建服务单元文件

2.1.1 新建.service文件

通过nano，vim等，在/etc/systemd/system/下新建.service文件，如：