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双极性四线步进电机的控制（四拍、八拍时序，细分微步控制方式）_四拍步进电机步距角
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目录
本文主要介绍双极性四线步进电机的控制方法，双极性步进电机简易图如下图所示：
双极性四线步进电机
通常直接使用高低电平的方式直接驱动，常见的控制方式是四拍（整步）、八拍（半步）。
为了减弱或消除步进电机的低频振动开发了细分驱动技术。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一，微步即1/4-step、1/8-step、1/16-step等
比如，两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°。细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。
四拍、八拍可使用ULN2003进行简易驱动控制，上电时序如下。如果要使用更多级的微步控制就需要使用专门的驱动芯片，如TI的DRV8889A-Q1 。
单4拍（整步）方式驱动时序
单4拍线圈上电时序表如下：
| 电极 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| A+ | 1 | 0 | 0 | 0 |
| A- | 0 | 1 | 0 | 0 |
| B+ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| B- | 0 | 0 | 0 | 1 |
双4拍（整步）方式驱动时序
双4拍线圈上电时序表如下：
| 电极 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| A+ | 1 | 1 | 0 | 0 |
| A- | 0 | 0 | 1 | 1 |
| B+ | 1 | 0 | 0 | 1 |
| B- | 0 | 1 | 1 | 0 |
电机转动方向如下所示，(A+)---(B+)---(A-)---(B-)，以此循环,
8拍（半步）方式驱动时序
8拍线圈上电时序表如下：
| 电极 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| A+ | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| A- | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| B+ | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| B- | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 |
电机转动方向如下所示，再次从头循环
(A+)---(A+B+)---(B+)--(B+A-)---(A-)---(A-B-)---(B-)---(B-A+)
反转时，控制时序倒过来控制就可实现反向转动。
多级微步控制
为了实现更多级的微步控制就需要使用专门驱动芯片进行精准控制。
以TI的DRV8889A-Q1为例，支持多达 1/256 级微步进，下图为其典型应用框图，通过单片机通过SPI通讯配置微步值、读取参数及控制电机运转，电机旋转方向通过DIR引脚进行控制。
典型应用图
简化版原理图
本文只对双向四线步进电机进行控制进行简单介绍，后续会更新不同器件控制的完整电路及简易程序。
