自动驾驶规划 - Apollo Lattice Planner算法【1】

Lattice Planner简介

LatticePlanner算法属于一种局部轨迹规划器，输出轨迹将直接输入到控制器，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。因此，Lattice Planner输出的轨迹是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。Lattice Planner的输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。局部规划模块的输出是带有速度信息的一系列轨迹点组成的轨迹，其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。挺复杂的越挖越多，看来得慢慢总结了（主要为了学思路，总结到自己的项目中）。

局部规划模块的输出是带有速度信息(速度信息哪里来的？)的一系列轨迹点组成的轨迹，其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。下面讲一下Apollo中的Lattice Planner的算法过程和代码解析。《刚学，写得可能不好，大佬们评论区指正 本文内容由网友自发贡献，转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/你好赵伟/article/detail/1011181