STM32CubeIDE HAL库DMA方式驱动MPU925X（1）

一、准备工作

1. 所需硬件

MPU925X模块，stm32f103C8T6最小系统板，jlink烧录器，串口调试工具。
MPU925X代表MPU9250（设备ID是0x71），MPU9255（设备ID是0x73），两者除了设备ID不一样，其它都一样。
MPU925X包含了6轴MPU6515和3轴磁力计AK8963。

2. 软件

STM32CubeIDE

3. 连线

使用标准的SPI协议，需要四根线（除了VCC和GND）：
CS（片选）
SCLK（时钟）
MOSI（主输出从输入）
MISO（主出入从输出）
在这里，“主”是最小系统板，“从”是MPU925X。

上图示MPU9250模块，下图是该模块的原理图

下图是MPU9250引脚的定义

引脚对应关系入下表

4. SPI的配置

参考MPU9250产品手册

4.1 SPI数据传输时最前面的位

1. Data is delivered MSB first and LSB last
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数据传输的时候最高位在前，即 MSB First

4.2 SPI模式的选择

2. Data is latched on the rising edge of SCLK： 数据在SCLK的上升沿被采样
3. Data should be transitioned on the falling edge of SCLK：数据在SCLK的下降沿传输
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4.2.1 SPI模式的基础知识

SPI有四种模式：模式0，模式1，模式2，模式3（NSS为片选引脚）

CPOL（时钟极性）决定SCK在空闲状态（NCS为高）时的电平。
	CPOL = 0，SCLK在空闲状态（NCS为高）时的电平为低电平
	CPOL = 1，SCLK在空闲状态（NCS为高）时的电平为高电平
CPHA（时钟相位）是指数据的采样的时刻。
	CPHA = 0时，MOSI或MISO数据线上的信号将会在SCK时钟线的“奇数边沿（即1 edge）”被采样。
	CPHA =1时，MOSI或MISO数据线上的信号将会在SCK时钟线的“偶数边沿（即2 edge）”被采样。
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从上面可以知道，CPHA是决定数据传输的。CPOL可以取0或者1。
当CPOL = 0时，如果要满足上升沿采样，那么CPHA = 0，即模式0.
当CPOL = 1时，如果要满足上升沿采样，那么CPHA = 1，即模式3.
因此对于MPU925X的SPI通讯，选择模式0和模式3都可以。

到目前为止，我们就可在STM32CubeIDE配置SPI了。
如上图所示，CPOL=0（对应配置的Low），CPHA应该等于0，对应配置里面的第一个边沿（1 Edge），这是SPI模式0。
CPOL=1（对应配置的High），CPHA应该等于1，对应配置里面的第二个边沿（2 Edge），这是SPI模式3。

4.3 SPI的读写时序

关键的地方时是读写位。发送地址的时候，MSB位是表示读写位的，读（1），写（0）。

总结就是： 发送（R/W + 7位寄存器地址） ，然后马上发送（或读取） 8位数据位。

最后

下一篇再讲讲陀螺仪，加速度计，磁罗盘的一些知识。
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