stm32基于CubeMX利用dmp读取mpu6050的数据（HAL库）_stm32cubemx mpu6050 dmp

一.前言

我tm搞了好久啊，上网找了好多博客，关于hal库的少之又少，而且很多移植的就算讲明白了也每源码，总之就是很难搞到直接能用的代码，幸亏我看了这篇博客STM32F1基于STM32CubeMX配置移植dmp库通过串口打印MPU6050数据

感谢这位大佬的代码，移植这个代码我也遇到了一些问题，最后终于是解决了，写这篇文章来记录一下，顺便帮助其他想用hal库的代码读取mpu6050的俯仰角、偏航角、滚转角和温度的朋友。

二.CubeMX的配置

配置很简单，完成基本的配置后（SYS和RCC），打开I2C1，配置默认即可。然后mpu6050只用接VCC GND SCL和SDA这四个接口就行。

三.代码部分

        代码下载地址详见我上面提到的那篇文章，移植的时候只需要复制我圈出来的这个文件就可以了

 我们用到的也就是下面的代码

 将mpu6050_dmp直接复制到我们新创建的工程的文件夹里就可以了，然后把 mpu6050_dmp的路径添加进去。

然后添加代码的时候只需要添加这几个.c文件就行。

 最重要的地方来了，我们要在i2c.c里的末尾这两段代码之间加上

/* USER CODE BEGIN 1 */
 
/* USER CODE END 1 */

/* USER CODE BEGIN 1 */
uint8_t i2c1_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{
	int ret=HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, slave_addr, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 0XFFFF);
	if(ret==HAL_OK)return 0;
	else return -1;
}
 
uint8_t i2c1_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{
	int ret= HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, slave_addr, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 0XFFFF);
	if(ret==HAL_OK)return 0;
	else return -1;
}
/* USER CODE END 1 */

 然后在i2c.h这两段代码之间加上

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
 
/* USER CODE END Prototypes */

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
uint8_t i2c1_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data);
 
uint8_t i2c1_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data);
/* USER CODE END Prototypes */

最后在主函数的里加入这些代码

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 
  /* USER CODE END 1 */
 
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */
 
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
 
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */
 
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	mpu_dmp_init();
  /* USER CODE END 2 */
 
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		dmp_getdata();
		MPU6050_Read_Temp();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

然后进入debug界面，就可以看到读取的mpu6050的参数了

最后再次感谢这位大佬的文章STM32F1基于STM32CubeMX配置移植dmp库通过串口打印MPU6050数据 

搞了一整天没结果本来打算放弃去问别的学长要代码，但是最后终于解决问题了，下一步就是学习串级pid。