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在Ubuntu系统中打开火狐浏览器,输入下载地址
vscode下载地址:https://code.visualstudio.com/docs?start=true下载后在文件中进行查看
将安装好的vscode放到桌面上
安装插件的流程
具体配置ROS要安装的插件
Ctrl+Alt+T打开终端
输入命令
mkdir -p xxx(自定义空间名称)/src(必须要有src)
cd xxx
catkin_make
ps:catkin_make是ROS内置命令,含义:编译工作空间中的功能包
进入xxx启动vscode
cd xxx
code .(code空格.)
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
选定 src 右击 —> create catkin package
找到创建的功能包,在创建的功能包的src上创建C++文件
编写的cpp文件的代码
- /*
- 控制台输出 HelloVSCode !!!
- */
- #include "ros/ros.h"
-
- int main(int argc, char *argv[])
- {
- setlocale(LC_ALL,"");
- //执行节点初始化
- ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
-
- //输出日志
- ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
- return 0;
- }
-
PS:如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”
打开CMakeLists.txt文件,把文件的注释去掉,更改成相应的节点名和文件名
- add_executable(节点名称
- src/C++源文件名.cpp
- )
- target_link_libraries(节点名称
- ${catkin_LIBRARIES}
- )
-
1.编译: ctrl + shift + B
2.打开两个终端(Ctrl+Alt+T)启动
1)第一个终端:
roscore
2)第二个终端:
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 编译的C++文件名
PS:当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码
解决办法:在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
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