【ROS】ROS1工具详解_ros 1

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、roscore

1.1 说明

运行roscore，将会启动三个功能：ROS Master主节点、ROS参数服务器和记录ROS日志输出节点

1.2 用法

roscore [可选参数]
1

1.3 参数详解

• -h, --help，帮助信息

• -p PORT, --port=PORT，指定端口号，默认是11311，如果指定了端口，需要设置环境变量ROS_MASTER_URI，让其它节点知道这个端口，例如： export ROS_MASTER_URI=http://YourPC:1234/

• -v，打印详细信息 ，加上-v，启动时多了如下几行
  … loading XML file [/opt/ros/melodic/etc/ros/roscore.xml]
  … executing command param [rosversion roslaunch]
  Added parameter [/rosversion]
  … executing command param [rosversion -d]
  Added parameter [/rosdistro]
  Added core no