【ROS2学习笔记】ROS2安装

系统安装版本选择

ROS 目前主要支持 Ubuntu、OSX、Android、Arch、Debian 等系统，ROS 也针对 ARM 处理器编译了核心库和部分功能包。新发布的 ROS2 也支持 Windows 系统。

对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的。

每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。

ROS 、Gazebo和Ubuntu之间的版本对应关系:

Gazebo是一款物理仿真引擎，与ROS有较好的对接接口。同时Gazebo内置了很多机器人模型，可以直接使用。

ROS官网的一些版本说明如下:

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这里由于我使用的是Ubuntu20.04系统,所以这里准备安装ROS2.0 的Foxy LTS.

安装步骤

修改源

Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候网速比较慢。

这里我们使用国内的源:mirrors.aliyun.com

保存下 原来的/etc/apt/sources.list，然后替换 /etc/apt/sources.list 文件中的内容为(针对 ubuntu 20.04):

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
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设置编码

这是完后,系统会从中文改成英文.(目前直接在中文版安装是否会报错,我没有尝试,后续尝试下在修改这里)

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
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设置源

设置ROS的地址:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
 
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
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开始安装ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
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这里下载时间比较长, 耐心等待下载完成.

设置环境变量

下载完成后,设置好环境变量:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
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如果有安装ROS1，会提示一个警告.

安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete
 
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运行Hello World

程序运行,需要运行一个talker和一个listener.

首先来运行talker:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
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再运行一个Listener:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
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安装完毕,下课O(∩_∩)O~

后话

最近自己安装新的环境，发现外网资源特别慢，找了个国内源安装的博文：
传送门