ROS--遇到的问题记录（待续）_ros-noetic-teleop-twist-keyboard

注：例子来源于课程，只看命令语句不看内容的背景和其他

1.版本：

系统：Ubuntu20.04
ROS：Ros Noetic
VScode：1.64.2

2.1 输入中文乱码问题

函数内输入：

setlocale(LC_ALL,"")
1

例：

2.2 python异常

现象：
当不配置 CMakeLists.txt 执行 python文件抛出异常：
/uer/bin/env:“python”:没有那个文件或目录
原因：
当前 noetic使用的是python3
解决：
通过软链将 python 链接到 python3，终端输入：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
1

来源：
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P30
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=30&spm_id_from=pageDriver

2.3 ROS中的rqt_graph报错

命令：

rosrun rqt_graph rqt_graph
1

现象：

解决：
1.anaconda与rqt冲突的问题 【注释掉没用，问题还在】
2.终端输入：

sudo dot -c
rqt_graph
1
2

问题解决！

原理：
dot命令是一个用来将生成的图形转换成多种输出格式的命令行工具

-c意思是建立一个压缩文件的参数指令。

简单来说这个bug出现的关键就是dot不被识别！

来源：
ROS中rqt_graph报错节点图空白问题

2.4 teleop_twist_keyboard 运行报错：

运行：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
1

报错：

[rospack] Error: package 'teleop_twist_keyboard' not found
1

解决：

用编译源码的方式安装teleop_twist_keyboard功能包。首先要创建一个工作空间catkin_ws,然后依次执行如下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
1
2
3
4
5
6

将编译好的功能包路径添加到环境变量中，在其他终端也可以使用teleop_twist_keyboard功能包了。操作如下：
终端输入：

gedit ~/.bashrc :
1

在打开的文件中添加编译好的setup.bach文件：
安装完成！启动roscore，输入：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
1

可正常使用

转自：ROS源码安装teleop_twist_keyboard

【备注：可以试一下下面这个指令，好像没那么麻烦，因已经根据上面的安装了，故没试】

sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 
1

2.5 roslaunch 运行报错

RLException: error loading tag:
‘param’ attribute must be set for non-dictionary values
XML is
The traceback for the exception was written to the log file

原因：.yaml文件出错

修改：冒号后面加空格
问题解决！

2.6 关于 ROS python中 tf 包内找不到 tf.transformations.quaternion_from_euler(x,y,z)

导包：(之前是 tf 包，需要换一个包)

import tf_conversions
1

使用：

qnt = tf_conversions.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0)
1

2.7 API 版本问题

运行 ROS 报错：RuntimeError: the sip module implements API v12.0 to v12.5 but the PyKDL module requires API v12.7

解决：重新安装 sip , 再关闭 roscore 等，重新启动操作

pip uninstall sip
pip install sip
1
2

重新报错：（记录一下，暂未解决）

3.系统

系统：Ubuntu18.04
ROS：Ros melodic

N: 鉴于仓库…不支持 ‘armhf‘ 体系结构，跳过配置文件 …的获取

Ubuntu18.04安装vscode之后，在执行sudo apt-get update时，总是报如下错误：

N: 鉴于仓库 'http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable InRelease' 不支持 'arm64' 体系结构，跳过配置文件 'main/binary-arm64/Packages' 的获取。
N: 鉴于仓库 'http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable InRelease' 不支持 'armhf' 体系结构，跳过配置文件 'main/binary-armhf/Packages' 的获取。
1
2

解决：

 sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/vscode.list
1

修改：

deb [arch=amd64,arm64,armhf] http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main
1

删除报错的架构名称，即改为：

deb [arch=amd64] http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main
1

执行：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
1
2

参考：
https://blog.csdn.net/u012057432/article/details/112849575