KUKA机器人EthernetKRL通讯客户端（ASCII码格式）_ethernetkrl2.8

1. 编写XML格式通讯配置文件

配置文件示例（KUKA_EKL.xml）：

<ETHERNETKRL>
	<CONFIGURATION>
	  <EXTERNAL>
	    <IP>192.168.0.1</IP>
		<PORT>8080</PORT>
	  </EXTERNAL>
	  <INTERNAL>
	    <ALIVE Set_Flag="100"/> 
	  </INTERNAL>
	</CONFIGURATION>
	<RECEIVE>
	  <RAW>
	    <ELEMENT Tag="recv" Type="STREAM" EOS="13" Set_Flag="101"/>
	  </RAW>  
	</RECEIVE>
	<SEND>
	  <RAW>
	    <ELEMENT Tag="send" Type="STREAM" EOS="13"/>
	  </RAW>  
	</SEND>
</ETHERNETKRL>

配置文件结构如下：

配置文件完成后需要拷贝到机器人的C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL文件夹内。

2. 编写机器人SRC程序

通讯使用到的EKI函数：
EKI_STATUS=EKI_Init(CHAR[]) ; 初始化连接
EKI_STATUS=EKI_Open(CHAR[]) ; 打开连接
EKI_STATUS=EKI_Close(CHAR[]) ; 关闭连接
EKI_STATUS=EKI_Clear(CHAR[]) ; 删除连接
EKI_STATUS=EKI_Send(CHAR[]，CHAR[]，INT) ; 发送数据
EKI_STATUS=EKI_GetString(CHAR[]，CHAR[]，CHAR[]) ; 读取数据

案例程序流程：

案例程序代码：

_ret=EKI_Init(XML_KRL[])
 
_ret=EKI_Open(XML_KRL[])
 
wait for $flag[100]
 
Offset = 0
SWRITE(_byte_send[], State, Offset,"%d,%d,%d", 100, 200, 300)
 
_ret = EKI_Send(XML_KRL[], _byte_send[])
 
wait for $flag[101]
 
_ret=EKI_GetString(XML_KRL[],"recv",_byte_recv[])
 
halt
 
;parse received data
cnt=-1
i=1
indx=1
while(cnt<>0)
delim=44
cnt=StrFind(i, _byte_recv[], delim, #NOT_CASE_SENS)
if cnt<>0 then
for j=1 to cnt-1
_recv_buffer[j]=_byte_recv[i+j-1]
endfor
ok=STRTOREAL(_recv_buffer[], _recv_data[indx])
if ok then
indx=indx+1
else
halt
endif
for j=1 to cnt-1
_recv_buffer[j]=0
endfor
i=i+cnt
halt
else
6
cnt=StrLen(_byte_recv[])
for j=1 to cnt-i+1
_recv_buffer[j]=_byte_recv[i+j-1]
endfor
ok=STRTOREAL(_recv_buffer[], _recv_data[indx])
if ok then
indx=indx+1
else
halt
endif
for j=1 to cnt-i+1
_recv_buffer[j]=0
endfor
cnt=0
halt
endif
ENDWHILE
 
_ret=EKI_Close(XML_KRL[])
_ret=EKI_Clear(XML_KRL[])