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ROS moveit 配置UR功能包时遇到的问题及解决方案_moveit ur

moveit ur

配置过程

~/catkin_ws/src$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
~/catkin_ws/src$ cd ..
$ rosdep update
$ rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src
~/catkin_ws$ catkin_make
$ source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
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问题1:rosdep update失败

报错显示

解决方法:添加谷歌域名服务器

sudo gedit /ect/resolv.conf
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注释原有行,添加两行
在这里插入图片描述
还有错误就再换一个代理节点,更新成功显示如下:
在这里插入图片描述

备注:我这里好像修改之后关闭所有终端,再重新打开执行update需要再进行修改,文件会复原
参考:sudo rosdep init 失败 && rosdep update失败

问题2:rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src 无法定位软件包

解决方法:更换ros源
在这里插入图片描述

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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一个不行就再换一个
参考:https://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

问题3:编译完工作空间后roslaunch无法补全功能包

在这里插入图片描述
解决方法:首先,再终端运行的source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash只在当前终端生效,全局生效需要修改.bashrc文件

sudo gedit  ~/.bashrc
# 添加环境变量,保存后
source ~/.bashrc
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查看路径是否生效

 echo $ROS_PACKAGE_PATH
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生效会打印的路径中包含当前工作空间中的路径:
在这里插入图片描述
如果还是无法补全,终端输入:

rospack list
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在这里插入图片描述

会显示电脑上所有安装好的ros包,经过刷新后就能成功补全了
在这里插入图片描述

问题4:运行moveit_rviz.launch时出现MotionPlanning及RobotModel 的status:Error

问题显示:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
解决方案:
因为没有把模型上传到参数服务器中,需要先打开仿真程序

roslaunch ur_gazebo ur10e_bringup.launch
 
roslaunch ur10e_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
 
roslaunch ur10e_moveit_config moveit_rviz.launch 
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参考:ros报错:Robot model parameter not found! Did you remap ‘robot_description‘?

问题5:xacro包安装错误

问题显示:
在这里插入图片描述
解决方法:xacro包没有安装,用如下命令安装xacro包:

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-xacro
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问题6:

问题显示:
在这里插入图片描述
解决:
1、No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint问题解决
参考:https://blog.csdn.net/f1ang_/article/details/129398434
2、上述报红参考:https://blog.csdn.net/puqian13/article/details/100672704

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