ROS安装和MAVROS以及PX4的安装_ros px4 mavros安装

只能说怀着沉重的心情，本来不想写的，但是又还是害怕后续出什么幺蛾子，就记录一下，希望自己永远没有机会在看这篇文章。

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ROS安装(ubuntu18.04安装melodic)

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1. Ubuntu 的软件与更新：

2.设置安装源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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3.设置密钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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4.安装ros：

4.1

sudo apt update
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4.2(这里有多个版本，可以自己去查，一般安装下面这个最完整)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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5.配置环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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6.安装依赖项：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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7.初始化rosdep：

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init

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这里需要注意的是：第二条命令容易出错。
根据我多次的经验，先多试几次第二条命令，多试几次就会好。如何不行，就去查查吧，记得好像可以手动添加这步下载的文件。
当第二条通过后，先修改以下文件：
①

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list 
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运行上述命令，打开一个文件，替换内容如下：

# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

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②

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
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2

替换 FUERTE_GBPDISTRO_URL 如下：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/' \
    'master/releases/fuerte.yaml'
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2

③

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
1
2

替换 REP3_TARGETS_URL 如下：

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'
1

④

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py
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3

替换 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 如下：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
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2

⑤

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
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替换 DEFAULT_INDEX_URL 如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'
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2

最后执行：

rosdep update
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注意：上述所有命令一定要保证全部成功，不然可能会在后期出一些问题。

8.判读是否安装成功：

//打开一个终端：
roscore
//打开第二个终端（上面终端别关）
rosrun turtlesim turtlesim_node
//打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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如下图就算成功了。

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Mavros 安装

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主要有两种安装方式，但是我要和PX4结合起来用。就源码安装（安装包就不在我们自己建的工作空间）

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
roscd mavros
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh 

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注意：一定要有耐心，出错，就多试几次。直到成功。

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PX4安装

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git clone https://gitee.com/robin_shaun/PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh  //--no-nuttx --no-sim-tools

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替换PX4_Firware目录下的 .gitmodules 如下：

[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]
	path = mavlink/include/mavlink/v2.0
	url = https://gitee.com/robin_shaun/c_library_v2.git
	branch = master
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]
	path = src/drivers/uavcan/libuavcan
	url = https://gitee.com/robin_shaun/uavcan.git
	branch = px4
[submodule "Tools/jMAVSim"]
	path = Tools/jMAVSim
	url = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVSim.git
	branch = master
[submodule "Tools/sitl_gazebo"]
	path = Tools/sitl_gazebo
	url = https://gitee.com/robin_shaun/sitl_gazebo.git
	branch = master
[submodule "src/lib/matrix"]
	path = src/lib/matrix
	url = https://gitee.com/robin_shaun/Matrix.git
	branch = master
[submodule "src/lib/ecl"]
	path = src/lib/ecl
	url = https://gitee.com/robin_shaun/ecl.git
	branch = master
[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]
	path = boards/atlflight/cmake_hexagon
	url = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon.git
	branch = px4
[submodule "src/drivers/gps/devices"]
	path = src/drivers/gps/devices
	url = https://gitee.com/robin_shaun/GpsDrivers.git
	branch = master
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]
	path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR
	url = https://gitee.com/robin_shaun/micro-CDR.git
	branch = px4
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]
	path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx
	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX.git
	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]
	path = platforms/nuttx/NuttX/apps
	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX-apps.git
	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/qurt/dspal"]
	path = platforms/qurt/dspal
	url = https://gitee.com/robin_shaun/dspal.git
[submodule "Tools/flightgear_bridge"]
	path = Tools/flightgear_bridge
	url = https://gitee.com/robin_shaun/PX4-FlightGear-Bridge.git
	branch = master 
[submodule "Tools/jsbsim_bridge"]
	path = Tools/jsbsim_bridge
	url = https://gitee.com/robin_shaun/px4-jsbsim-bridge.git
[submodule "src/examples/gyro_fft/CMSIS_5"]
	path = src/examples/gyro_fft/CMSIS_5
	url = https://gitee.com/mirrors/CMSIS_5

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执行如下操作：

git submodule update --init --recursive
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注意：这个命令可能也会出错，也是多试几次，网上有需要修改子目录文件的方法或者自己下载相应的文件夹，但是，虽然那样操作，这个命令可以通过，但是，到最后就一直有问题。经过我数十次的安装，就一直在这里执行，直到成功（可能晚上成功率高？）。

编译：

make px4_sitl_default gazebo
//or
make px4_fmu-v5_default gazebo
//上面的v5可以是其他，看自己固件版本，如果只是仿真，就第一句吧。
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关于gazebo的错误，可以去查一下，若报参数无效，就在.bashrc文件最后添加

export SVGA_VGPU10=0
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打开主目录下的 .bashrc文件，在最后添加如下语句：

source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

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运行下面launch文件：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
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如果顺利打开，先别急高兴，看一看有没有红色error，有的话，就麻烦了。
如果没有，在终端内，按回车，出现pxh> 输入 commander takeoff 观察gazebo的飞机会不会起飞。

再打开一个终端，

rostopic list
//正常应该有好多话题
rostopic echo /mavros/state
//这句执行完，出现如下，就算成功了
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到这就算结束了。为什么会写这个网上都有的教程呢，主要还是某一天早上发现我的px4突然打开就报错了，就各种操作都不好，一直断断续续从早上10点吧，到第二天早上3点多才好，期间按照各种教程安装了可能数十次吧，就一模一样的操作，但是就是最后有问题，要么make编译不能通过，要么就是最后的launch文件运行，报各种错误。最后重新安装了一个ubuntu18.04，重新一步一步安装了ros，mavros，px4才好，但是也还是心情沉重吧，毕竟我不知道它原来是为什么会出问题的，就还是害怕后续会突然坏了。希望好运。