TensorRT基础_nvinfer1::icudaengine

目录

1.1 TensorRT构建和编译一个模型

1.2 Interference

1.3 动态shape

1.4 ONNX 

• TensorRT的核心在于对模型算子的优化（合并算子、利用GPU特性选择特定核函数等多种策略），通过tensorRT，能够在Nvidia系列GPU上获得最好的性能
• 因此tensorRT的模型，需要在目标GPU上实际运行的方式选择最优算法和配置
• 也因此tensorRT生成的模型只能在特定条件下运行（编译的trt版本、cuda版本、编译时的GPU型号）
• 主要知识点，是模型结构定义方式、编译过程配置、推理过程实现、插件实现、onnx理解

 合并算子：

 工作流程：

 常见的方案：

方案一：基于tensorRT的发布，又有人在之上做了工作https://github.com/wang-xinyu/tensorrtx。为每个模型写硬代码，并已写好了大量的常见模型代码

 方案二：onnx路线的模型编译、推理和部署，原因主要有

若使用onnx，则导出或者修改好的onnx模型，可以轻易的移植到其他引擎上、例如ncnn、rknn，这一点硬代码无法做到。并且用于排查错误，修改调整时也非常方便

 TensorRT库文件：

1.1 TensorRT构建和编译一个模型

学习使用TensorRT-CPP的API构建网络模型，并进行编译的流程

TensorRT工作流程如下图：

1. 首先定义网络
2. 优化builder参数
3. 通过builder生成engine，用于模型保存、推理等
4. engine可以通过序列化和逆序列转化模型数据类型（转化为二进制byte文件，加快传输速率），再进一步推动模型由输入张量到输出张量的推理）

// tensorRT include
#include <NvInfer.h>
#include <NvInferRuntime.h>
 
// cuda include
#include <cuda_runtime.h>
 
// system include
#include <stdio.h>
 
class TRTLogger : public nvinfer1::ILogger{
public:
    virtual void log(Severity severity, nvinfer1::AsciiChar const* msg) noexcept override{
        if(severity <= Severity::kVERBOSE){ //自己判断日志的级别来打印哪些
            printf("%d: %s\n", severity, msg);
        }
    }
};
 
nvinfer1::Weights make_weights(float* ptr, int n){
    nvinfer1::Weights w;
    w.count = n;
    w.type = nvinfer1::DataType::kFLOAT;
    w.values = ptr;
    return w;
}

int main(){
    // 本代码主要实现一个最简单的神经网络 figure/simple_fully_connected_net.png 
     
    TRTLogger logger; // logger是必要的，用来捕捉warning和info等
 
    // ----------------------------- 1. 定义 builder, config 和network -----------------------------
    // 这是基本需要的组件
    //形象的理解是你需要一个builder去build这个网络，网络自身有结构，这个结构可以有不同的配置
    nvinfer1::IBuilder* builder = nvinfer1::createInferBuilder(logger);
    // 创建一个构建配置，指定TensorRT应该如何优化模型，tensorRT生成的模型只能在特定配置下运行
    nvinfer1::IBuilderConfig* config = builder->createBuilderConfig();
    // 创建网络定义，其中createNetworkV2(1)表示采用显性batch size，新版tensorRT(>=7.0)时，不建议采用0非显性batch size
    // 因此贯穿以后，请都采用createNetworkV2(1)而非createNetworkV2(0)或者createNetwork
    nvinfer1::INetworkDefinition* network = builder->createNetworkV2(1);
 
    // 构建一个模型
    /*
        Network definition:
        image
          |
        linear (fully connected)  input = 3, output = 2, bias = True     w=[[1.0, 2.0, 0.5], [0.1, 0.2, 0.5]], b=[0.3, 0.8]
          |
        sigmoid
          |
        prob
    */
 
    // ----------------------------- 2. 输入，模型结构和输出的基本信息 -----------------------------
    const int num_input = 3;   // in_channel
    const int num_output = 2;  // out_channel
    float layer1_weight_values[] = {1.0, 2.0, 0.5, 0.1, 0.2, 0.5}; // 前3个给w1的rgb，后3个给w2的rgb 
    float layer1_bias_values[]   = {0.3, 0.8};
 
    //输入指定数据的名称、数据类型和完整维度，将输入层添加到网络
    nvinfer1::ITensor* input = network->addInput("image", nvinfer1::DataType::kFLOAT, nvinfer1::Dims4(1, num_input, 1, 1));
    nvinfer1::Weights layer1_weight = make_weights(layer1_weight_values, 6);
    nvinfer1::Weights layer1_bias   = make_weights(layer1_bias_values, 2);
    //添加全连接层
    auto layer1 = network->addFullyConnected(*input, num_output, layer1_weight, layer1_bias);      // 注意对input进行了解引用
    //添加激活层 
    auto prob = network->addActivation(*layer1->getOutput(0), nvinfer1::ActivationType::kSIGMOID); // 注意更严谨的写法是*(layer1->getOutput(0)) 即对getOutput返回的指针进行解引用
    
    // 将我们需要的prob标记为输出
    network->markOutput(*prob->getOutput(0));
 
    printf("Workspace Size = %.2f MB\n", (1 << 28) / 1024.0f / 1024.0f); // 256Mib
    config->setMaxWorkspaceSize(1 << 28);
    builder->setMaxBatchSize(1); // 推理时 batchSize = 1 
 
    // ----------------------------- 3. 生成engine模型文件 -----------------------------
    //TensorRT 7.1.0版本已弃用buildCudaEngine方法，统一使用buildEngineWithConfig方法
    nvinfer1::ICudaEngine* engine = builder->buildEngineWithConfig(*network, *config);
    if(engine == nullptr){
        printf("Build engine failed.\n");
        return -1;
    }
 
    // ----------------------------- 4. 序列化模型文件并存储 -----------------------------
    // 将模型序列化，并储存为文件
    nvinfer1::IHostMemory* model_data = engine->serialize();
    FILE* f = fopen("engine.trtmodel", "wb");
    fwrite(model_data->data(), 1, model_data->size(), f);
    fclose(f);
 
    // 卸载顺序按照构建顺序倒序
    model_data->destroy();
    engine->destroy();
    network->destroy();
    config->destroy();
    builder->destroy();
    printf("Done.\n");
    return 0;
}

注意：

• 必须使用createNetworkV2，并指定为1（表示显性batch）。createNetwork已经废弃，非显性batch官方不推荐。这个方式直接影响推理时enqueue还是enqueueV2
• builder、config等指针，记得释放，否则会有内存泄漏，使用ptr->destroy()释放
• markOutput表示是该模型的输出节点，mark几次，就有几个输出，addInput几次就有几个输入。这与推理时相呼应
• workspaceSize是工作空间大小，某些layer需要使用额外存储时，不会自己分配空间，而是为了内存复用，直接找tensorRT要workspace空间。指的这个意思
• 一定要记住，保存的模型只能适配编译时的trt版本、编译时指定的设备。也只能保证在这种配置下是最优的。如果用trt跨不同设备执行，有时候可以运行，但不是最优的，也不推荐

1.2 Interference

  编译好的模型进行推理

void inference(){
 
    // ------------------------------ 1. 准备模型并加载   ----------------------------
    TRTLogger logger;
    auto engine_data = load_file("engine.trtmodel");
    // 执行推理前，需要创建一个推理的runtime接口实例。与builer一样，runtime需要logger：
    nvinfer1::IRuntime* runtime   = nvinfer1::createInferRuntime(logger);
    // 将模型从读取到engine_data中，则可以对其进行反序列化以获得engine
    nvinfer1::ICudaEngine* engine = runtime->deserializeCudaEngine(engine_data.data(), engine_data.size());
    if(engine == nullptr){
        printf("Deserialize cuda engine failed.\n");
        runtime->destroy();
        return;
    }
 
    nvinfer1::IExecutionContext* execution_context = engine->createExecutionContext();
    cudaStream_t stream = nullptr;
    // 创建CUDA流，以确定这个batch的推理是独立的
    cudaStreamCreate(&stream);
 
    /*
        Network definition:
        image
          |
        linear (fully connected)  input = 3, output = 2, bias = True     w=[[1.0, 2.0, 0.5], [0.1, 0.2, 0.5]], b=[0.3, 0.8]
          |
        sigmoid
          |
        prob
    */
 
    // ------------------------------ 2. 准备好要推理的数据并搬运到GPU   ----------------------------
    float input_data_host[] = {1, 2, 3};
    float* input_data_device = nullptr;
 
    float output_data_host[2];
    float* output_data_device = nullptr;
    cudaMalloc(&input_data_device, sizeof(input_data_host));
    cudaMalloc(&output_data_device, sizeof(output_data_host));
    cudaMemcpyAsync(input_data_device, input_data_host, sizeof(input_data_host), cudaMemcpyHostToDevice, stream);
    // 用一个指针数组指定input和output在gpu中的指针。
    float* bindings[] = {input_data_device, output_data_device};
 
    // ------------------------------ 3. 推理并将结果搬运回CPU   ----------------------------
    bool success      = execution_context->enqueueV2((void**)bindings, stream, nullptr);
    cudaMemcpyAsync(output_data_host, output_data_device, sizeof(output_data_host), cudaMemcpyDeviceToHost, stream);
    cudaStreamSynchronize(stream);
 
    printf("output_data_host = %f, %f\n", output_data_host[0], output_data_host[1]);
 
    // ------------------------------ 4. 释放内存 ----------------------------
    printf("Clean memory\n");
    cudaStreamDestroy(stream);
    execution_context->destroy();
    engine->destroy();
    runtime->destroy();
 
    // ------------------------------ 5. 手动推理进行验证 ----------------------------
    const int num_input = 3;
    const int num_output = 2;
    float layer1_weight_values[] = {1.0, 2.0, 0.5, 0.1, 0.2, 0.5};
    float layer1_bias_values[]   = {0.3, 0.8};
 
    printf("手动验证计算结果：\n");
    for(int io = 0; io < num_output; ++io){
        float output_host = layer1_bias_values[io];
        for(int ii = 0; ii < num_input; ++ii){
            output_host += layer1_weight_values[io * num_input + ii] * input_data_host[ii];
        }
 
        // sigmoid
        float prob = 1 / (1 + exp(-output_host));
        printf("output_prob[%d] = %f\n", io, prob);
    }
}

• bindings是tensorRT对输入输出张量的描述，bindings = input-tensor + output-tensor。比如input有a，output有b, c, d，那么bindings = [a, b, c, d]，bindings[0] = a，bindings[2] = c。此时看到engine->getBindingDimensions(0)你得知道获取的是什么
• enqueueV2是异步推理，加入到stream队列等待执行。输入的bindings则是tensors的指针（注意是device pointer）。其shape对应于编译时指定的输入输出的shape（这里只演示全部shape静态）
• createExecutionContext可以执行多次，允许一个引擎具有多个执行上下文，不过看看就好，别当真。

1.3 动态shape

动态shape，即编译时指定可动态的范围[L-H]，推理时可以允许 L <= shape <= H

    // --------------------------------- 2.1 关于profile ----------------------------------
    // 如果模型有多个输入，则必须多个profile
    auto profile = builder->createOptimizationProfile();
 
    // 配置最小允许1 x 1 x 3 x 3
    profile->setDimensions(input->getName(), nvinfer1::OptProfileSelector::kMIN, nvinfer1::Dims4(1, num_input, 3, 3));
    profile->setDimensions(input->getName(), nvinfer1::OptProfileSelector::kOPT, nvinfer1::Dims4(1, num_input, 3, 3));
 
    // 配置最大允许10 x 1 x 5 x 5
    // if networkDims.d[i] != -1, then minDims.d[i] == optDims.d[i] == maxDims.d[i] == networkDims.d[i]
    profile->setDimensions(input->getName(), nvinfer1::OptProfileSelector::kMAX, nvinfer1::Dims4(maxBatchSize, num_input, 5, 5));
    config->addOptimizationProfile(profile);

• OptimizationProfile是一个优化配置文件，用来指定输入的shape可以变换的范围的，不要被优化两个字蒙蔽了双眼
• 如果onnx的输入某个维度是-1，表示该维度动态，否则表示该维度是明确的，明确维度的minDims, optDims, maxDims一定是一样的

1.4 ONNX 

用python将torch转为onnx: 

class Model(torch.nn.Module):
    def __init__(self):
        super().__init__()
 
        self.conv = nn.Conv2d(1, 1, 3, padding=1)
        self.relu = nn.ReLU()
        self.conv.weight.data.fill_(1)
        self.conv.bias.data.fill_(0)
    
    def forward(self, x):
        x = self.conv(x)
        x = self.relu(x)
        return x
 
 
# 这个包对应opset11的导出代码，如果想修改导出的细节，可以在这里修改代码
# import torch.onnx.symbolic_opset11
print("对应opset文件夹代码在这里：", os.path.dirname(torch.onnx.__file__))
 
model = Model()
dummy = torch.zeros(1, 1, 3, 3)
torch.onnx.export(
    model, 
 
    # 这里的args，是指输入给model的参数，需要传递tuple，因此用括号
    (dummy,), 
 
    # 储存的文件路径
    "demo.onnx", 
 
    # 打印详细信息
    verbose=True, 
 
    # 为输入和输出节点指定名称，方便后面查看或者操作
    input_names=["image"], 
    output_names=["output"], 
 
    # 这里的opset，指，各类算子以何种方式导出，对应于symbolic_opset11
    opset_version=11, 
 
    # 表示他有batch、height、width3个维度是动态的，在onnx中给其赋值为-1
    # 通常，我们只设置batch为动态，其他的避免动态
    dynamic_axes={
        "image": {0: "batch", 2: "height", 3: "width"},
        "output": {0: "batch", 2: "height", 3: "width"},
    }
)

  

• ONNX的本质，是一种Protobuf格式文件
• Protobuf则通过onnx-ml.proto编译得到onnx-ml.pb.h和onnx-ml.pb.cc或onnx_ml_pb2.py
• 然后用onnx-ml.pb.cc和代码来操作onnx模型文件，实现增删改
• onnx-ml.proto则是描述onnx文件如何组成的，具有什么结构，他是操作onnx经常参照的东西

 Onnx主要结构：日日日日日日日日日日日日日日

 model：表示整个onnx的模型，包含图结构和解析器格式、opset版本、导出程序类型

model.graph：表示图结构，通常是我们netron看到的主要结构

model.graph.node：表示图中的所有节点，数组，例如conv、bn等节点就是在这里的，通过input、output表示节点之间的连接关系

model.graph.initializer：权重类的数据大都储存在这里

model.graph.input：整个模型的输入储存在这里，表明哪个节点是输入节点，shape是多少

model.graph.output：整个模型的输出储存在这里，表明哪个节点是输出节点，shape是多少

表示onnx中有节点类型叫node

• input属性，是repeated，即重复类型，数组
• output属性，是repeated，即重复类型，数组
• name属性是string类型
• 对于repeated是数组，对于optional无视他
• 对于input = 1，后面的数字是id，无视他

我们只关心是否数组，类型是什么

  查看onnx信息：

model = onnx.load("demo.change.onnx")
 
#打印信息
print("==============node信息")
# print(helper.printable_graph(model.graph))
print(model)
 
conv_weight = model.graph.initializer[0]
conv_bias = model.graph.initializer[1]
 
# 数据是以protobuf的格式存储的，因此当中的数值会以bytes的类型保存，通过np.frombuffer方法还原成类型为float32的ndarray
print(f"===================={conv_weight.name}==========================")
print(conv_weight.name, np.frombuffer(conv_weight.raw_data, dtype=np.float32))
 
print(f"===================={conv_bias.name}==========================")
print(conv_bias.name, np.frombuffer(conv_bias.raw_data, dtype=np.float32))

创建onnx：

import onnx # pip install onnx>=1.10.2
import onnx.helper as helper
import numpy as np
 
# https://github.com/onnx/onnx/blob/v1.2.1/onnx/onnx-ml.proto
 
nodes = [
    helper.make_node(
        name="Conv_0",   # 节点名字，不要和op_type搞混了
        op_type="Conv",  # 节点的算子类型, 比如'Conv'、'Relu'、'Add'这类，详细可以参考onnx给出的算子列表
        inputs=["image", "conv.weight", "conv.bias"],  # 各个输入的名字，结点的输入包含：输入和算子的权重。必有输入X和权重W，偏置B可以作为可选。
        outputs=["3"],  
        pads=[1, 1, 1, 1], # 其他字符串为节点的属性，attributes在官网被明确的给出了，标注了default的属性具备默认值。
        group=1,
        dilations=[1, 1],
        kernel_shape=[3, 3],
        strides=[1, 1]
    ),
    helper.make_node(
        name="ReLU_1",
        op_type="Relu",
        inputs=["3"],
        outputs=["output"]
    )
]
 
initializer = [
    helper.make_tensor(
        name="conv.weight",
        data_type=helper.TensorProto.DataType.FLOAT,
        dims=[1, 1, 3, 3],
        vals=np.array([1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0], dtype=np.float32).tobytes(),
        raw=True
    ),
    helper.make_tensor(
        name="conv.bias",
        data_type=helper.TensorProto.DataType.FLOAT,
        dims=[1],
        vals=np.array([0.0], dtype=np.float32).tobytes(),
        raw=True
    )
]
 
inputs = [
    helper.make_value_info(
        name="image",
        type_proto=helper.make_tensor_type_proto(
            elem_type=helper.TensorProto.DataType.FLOAT,
            shape=["batch", 1, 3, 3]
        )
    )
]
 
outputs = [
    helper.make_value_info(
        name="output",
        type_proto=helper.make_tensor_type_proto(
            elem_type=helper.TensorProto.DataType.FLOAT,
            shape=["batch", 1, 3, 3]
        )
    )
]
 
graph = helper.make_graph(
    name="mymodel",
    inputs=inputs,
    outputs=outputs,
    nodes=nodes,
    initializer=initializer
)
 
# 如果名字不是ai.onnx，netron解析就不是太一样了
opset = [
    helper.make_operatorsetid("ai.onnx", 11)
]
 
# producer主要是保持和pytorch一致
model = helper.make_model(graph, opset_imports=opset, producer_name="pytorch", producer_version="1.9")
onnx.save_model(model, "my.onnx")
 
print(model)
print("Done.!")

ONNX重点：

• ONNX的主要结构：graph、graph.node、graph.initializer、graph.input、graph.output
• ONNX的节点构建方式：onnx.helper，各种make函数
• ONNX的proto文件，https://github.com/onnx/onnx/blob/main/onnx/onnx-ml.proto
• 理解模型结构的储存、权重的储存、常量的储存、netron的解读对应到代码中的部分
• ONNX的解析器的理解，包括如何使用nv发布的解析器源代码https://github.com/onnx/onnx-tensorrt

预处理preprocess.onnx

import torch
'''用pytorch写好预处理，生成再加载'''
class Preprocess(torch.nn.modules):
    def __init__(self) -> None:
        super().__init__()
        self.mean = torch.rand(1,1,1,3)
        self.std = torch.rand(1,1,1,3)
    
    def forward(self,x):
        # x = B*H*W*C  Uint8
        # y = B*C*H*W  F=loart32  减去均值除以标准差
        x.float()
        x = (x/255.0 - self.mean) /self.std
        return x
    
pre = Preprocess()
torch.onnx.export(
    pre,(torch.zeros(1,640,640,3,dtype=torch.uint8),), "preprocess.onnx"
)
 
pre_onnx = onnx.load("preprocess.onnx")
#0.先把pre_onnx的所有节点以及输入输出名称都加上前缀
#1.yolov5中的image输入节点修改为pre_onnx的输出节点
#2.把pre_onnx的node全部放到yolov5s的node中
#3.把pre_onnx的输入名称作为yolov5s的input名称
for n in pre_onnx.graph.node:
    n.name = f"pre/{n.name}"
 
for n in model.graph.node:
    if n.name == "Conv_0":
        n.imput[0] = "pre/" + pre_onnx.graph.output[0].name
#2.将pre_onnxpre_onnx的node全部放到yolov5s的node中
for n in pre_onnx.graph.node:
    model.graph.node.append(n)
 
input_name = "pre/" + pre_onnx.graph.input[0].name
model.input[0].CopyFrom(pre_onnx.graph.input[0])
model.input[0].name = input_name

正确导出ONNX：

• 对于任何用到shape、size返回值的参数时，例如：tensor.view(tensor.size(0), -1)这类操作，避免直接使用tensor.size的返回值，而是加上int转换，tensor.view(int(tensor.size(0)), -1)，断开跟踪。
• 对于nn.Upsample或nn.functional.interpolate函数，使用scale_factor指定倍率，而不是使用size参数指定大小。
• 对于reshape、view操作时，-1的指定请放到batch维度。其他维度可以计算出来即可。batch维度禁止指定为大于-1的明确数字
• torch.onnx.export指定dynamic_axes参数，并且只指定batch维度，禁止其他动态
• 使用opset_version=11，不要低于11
• 避免使用inplace操作，例如y[…, 0:2] = y[…, 0:2] * 2 - 0.5
• 尽量少的出现5个维度，例如ShuffleNet Module，可以考虑合并wh避免出现5维
• 尽量把让后处理部分在onnx模型中实现，降低后处理复杂度
• 掌握了这些，就可以保证后面各种情况的顺利了

ONNX解析器：

onnx解析器有两个选项：

• libnvonnxparser.so
• https://github.com/onnx/onnx-tensorrt（源代码）。                                                          使用源代码的目的，是为了更好的进行自定义封装，简化插件开发或者模型编译的过程，更加具有定制化，遇到问题可以调试

插件的实现: 

 重点：

1. 如何在 pytorch里面导出一个插件

2. 插件解析时如何对应，在 onnx parser 中如何处理

3. 插件的 creator实现

4. 插件的具体实现， 继承自IPluginV2DynamicExt

5. 插件的序列化与反序列化

  MYSELU:

 
#include "onnx-tensorrt/onnxplugin.hpp"
 
using namespace ONNXPlugin;
 
static __device__ float sigmoid(float x){
    return 1 / (1 + expf(-x));
}
 
static __global__ void MYSELU_kernel_fp32(const float* x, float* output, int edge) {
 
    int position = threadIdx.x + blockDim.x * blockIdx.x;
	if(position >= edge) return;
 
    output[position] = x[position] * sigmoid(x[position]);
}
 
class MYSELU : public TRTPlugin {
public:
	SetupPlugin(MYSELU);  //定义宏
 
	virtual void config_finish() override{
		printf("\033[33minit MYSELU config: %s\033[0m\n", config_->info_.c_str());
		printf("weights count is %d\n", config_->weights_.size());
	}
 
	int enqueue(const std::vector<GTensor>& inputs, std::vector<GTensor>& outputs, const std::vector<GTensor>& weights, void* workspace, cudaStream_t stream) override{
		
		int n = inputs[0].count();
		const int nthreads = 512;
		int block_size = n < nthreads ? n : nthreads;
		int grid_size = (n + block_size - 1) / block_size;
		//执行核函数
		MYSELU_kernel_fp32 <<<grid_size, block_size, 0, stream>>> (inputs[0].ptr<float>(), outputs[0].ptr<float>(), n);
		return 0;
	}
};
 
RegisterPlugin(MYSELU); //注册插件

Int8量化:

int8量化是利用int8乘法替换float32乘法实现性能加速的一种方法

1. 对于常规模型有： y = kx + b ，此时 x 、 k 、 b 都是 float32, 对于 kx 的计算使用 float32 的乘法

2. 对于 int8 模型有： y = tofp32(toint8(k) * toint8(x)) + b， 其中 int8 * int8 结果为 int16

3. 因此 int8 模型解决的问题是如何将 float32 合理的转换为 int8 ，使得精度损失最小

4. 也因此，经过 int8 量化的精度会受到影响

 Int8量化步骤：

1. 配置setFlag nvinfer1::BuilderFlag::kINT8

2. 实现Int8EntropyCalibrator类并继承自IInt8EntropyCalibrator2

3. 实例化Int8EntropyCalibrator并且设置到config.setInt8Calibrator

4. Int8EntropyCalibrator的作用，是读取并预处理图像数据作为输入

    - 标定过程的理解：对于输入图像A，使用FP32推理后得到P1再用INT8推理得到      P2，调整int8权重使得P1与P2足够的接近

    - 因此标定时需要使用一些图像，正常发布时，使用100张图左右即可

Int8EntropyCalibrator类主要关注：

• getBatchSize，告诉引擎，这次标定的batch是多少
• getBatch，告诉引擎，这次标定的输入数据是什么，把指针赋值给bindings即可，返回false表示没有数据了
• readCalibrationCache，若从缓存文件加载标定信息，则可避免读取文件和预处理，若该函数返回空指针则表示没有缓存，程序会重新通过getBatch重新计算
• writeCalibrationCache，当标定结束后，会调用该函数，我们可以储存标定后的缓存结果，多次标定可以使用该缓存实现加速

 

参考文献：TensorRT(1)-介绍-使用-安装 | arleyzhang