激光雷达点云数量计算,默认精度计算？_mid 360 点云

以禾赛激光雷达为例

XT16规格书里面水平角分辨率

单激光的激光点云密度如何提升？

由以上信息可知：
1秒钟内部16个激光头转10HZ；
1个激光头1圈发出2000点，360°/0.18°=2000；
所以1秒总的点频=200010hz16=32万点/S；
激光头2点之间间隔时间=100ms/2000点=50us；

光速度310^8m/S。
50us能跑多远=310^8m/S*50us/2=15km；----PS往返就是25us；

禾赛量程实际120m，往返距离240m。，所以激光发出返回时间=0.8us
超过0.8us后才返回的数据作废或者很弱；

由以上理论分析：：
50us的间隔，就算计算往返时间，大概最远能测试7km数据；而实际目前激光雷达量程大概120m到240m左右；

激光点云光斑精度：

假设是100距离测试点云；
周长=23.14R=628M;
2000的点间隔=628/2000=0.314m；
如果雷达的电机编码器精度是0.01度，则点云精度=17.4cm；
垂直方向精度是2度@16线，则垂直方向点云2点之间距离=3.48m；
32线是1度角分辨率；

大疆MID-360

这是个单线激光雷达，经过积分可以做到32线，64线效果，大疆说的；
下图给出了在非重复扫描模式时，不同积分时间下，Mid-360 的视场覆盖率和当前市场上常见的几款多线机械旋转式激光探测测距仪的对比。
从图中可以看出，当积分时间为 0.1s 时，Mid-360 的视场覆盖率与常见32线机械旋转式激光探测测距仪相当；
当积分时间继续增大，达到 0.5s时，视场覆盖率将会接近 70%，即视场中大部分区域都会覆盖到，高于常见 64 线机械旋转式激光探测测距仪。

点云输出：20万点/S；

计算，
根据大疆官网提供的参数，20万点，来计算相邻两点发光的时间间隔=5us；（1S/200000=5US）
根据光速，5US能跑多远=1.5km
如果计算往返，5uS/2*光速，大概测距700m；当然还要计算脉冲时间，ns级？待查资料；
远远超过大疆量程=70m@80%反射率；

MID-360里面写： 激光头发光功率有70W；当然这个是指脉冲瞬间的功率；实际功率要乘以脉冲的占空比；

所以，综上所述，如果禾赛雷达把每个点的发光间隔减少，能提供更高的点云数量；
但是这个会降低寿命；

综上所述，大疆MID-360的单激光为什么能接近16线激光雷达的点云数量，也就可以解释的通；

根据圆边长100m计算，圆周=3.142R=628m；
禾赛里面一个激光模组，转动1圈2000个点，计算，相邻两点间隔628m/2000=0.314m；
如果角度误差是0.01度，那么点云角度原因误差在？
计算：628/360度=1.74m
0.01度，就是1.74/100=1.74cm误差；

而大疆MID360精度里面写了

1σ就是一个标准差（Standard Deviation）
1σ表示：数值分布在（μ-σ,μ+σ)中的概率为0.6826；
2σ表示：数值分布在（μ-2σ,μ+2σ)中的概率为0.9544；
3σ表示：数值分布在（μ-3σ,μ+3σ)中的概率为0.9974；

假设某一参数的均值u，偏差为0.1，1σ，则表示该数分布在（u-0.1,u+0.1）中的概率为0.6826。
假设某一参数的均值u，偏差为0.1，3σ，则表示该数分布在（u-0.3,u+0.3）中的概率为0.9974。